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公开(公告)号：KR101854674B1
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：KR1020160113002
申请日：2016-09-02
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 보행재활장치는기초프레임과, 상기기초프레임에회전가능하게연결되며사용자의허벅지에고정되는제1 링크와, 상기제1 링크에회전가능하게연결되며사용자의종아리에고정되는제2 링크와, 기준축(axis) 주위를공전운동하는제1 조인트에일단이연결되고, 상기제1 링크와타단이연결되는제3 링크와, 상기제1 조인트의공전궤도보다큰 공전궤도를가지고상기기준축 주위를공전운동하는제2 조인트에일단이연결되고, 상기제2 링크와타단이연결되는제4 링크를포함하고, 상기제1 조인트와상기제2 조인트가동일한공전주기로공전운동함에따른상기제3 링크와상기제4 링크의상대이동에의해, 보행에필요한다리의실제움직임을모사하는상기제1 링크및 상기제2 링크의동작이이루어진다.
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公开(公告)号：KR101842963B1
公开(公告)日：2018-03-29
申请号：KR1020160028824
申请日：2016-03-10
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본발명은컨텍스트모델을구성하는정보에대한인스턴스및 센서에의해수신한감각정보를포함하는종합지식관리부; 수신한쿼리에대응하여종합지식관리부와상호작용하여획득한종합지식에기반하여현재의주변환경및 상황에대해인식및 추론하는상황추론부; 및수신한추론에기반하여로봇의다음행동을결정하는로봇행동결정부를포함하는사용자-로봇상호작용을위한시스템및 정보처리방법에관한것으로서, 이를이용하여인간생활환경에서발생하는상황들에대해적응적으로로봇이대응할수 있고실제환경에서향상된사용자-로봇상호작용을구현할수 있다.
Abstract translation: 本发明包括一般知识管理单元，其包括构成上下文模型的信息的实例和由传感器接收的传感信息; 背景推理单元，用于基于通过与所述通用知识管理单元交互获得的综合知识，响应于所接收的查询来识别和推断当前环境和情况; 机器人行为确定单元，用于基于所接收到的推断来确定机器人的下一行为;本发明涉及一种用于用户 - 机器人交互的系统和信息处理方法， 机器人可以在真实环境中处理和实施改进的用户机器人交互。
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公开(公告)号：KR101801041B1
公开(公告)日：2017-11-27
申请号：KR1020150112601
申请日：2015-08-10
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G01S7/40 , G01S13/93 , G01S7/28 , G05D1/02 , B60R21/0134 , B60Q9/00 , B60W30/095
Abstract: 차량은, 지면을주행하는차량몸체와, 상기차량몸체에결합되는레이저거리센서와, 상기레이저거리센서에서수집된정보를처리하여차량몸체주변의장애물존재여부를확인하는컴퓨터를포함하고, 상기컴퓨터는, 상기레이저거리센서가조사하는레이저가최대유효거리에도달하지못하고지면에부딪혀발생하는상기레이저거리센서의음영영역의발생여부를판단하고, 상기음영영역이발생하는것으로판단되면, 상기음영영역이소거되도록상기레이저거리센서의위치또는상기레이저거리센서에의해수집된정보가조정된다.
Abstract translation: 车辆，包括：一个计算机用于与从所述激光距离传感器所收集的信息和所述车体上地面行驶，联接到车体处理所述激光传感器使周围的车体的障碍物的存在，其中所述计算机 这是，如果确定的是，其中该激光传感器照射不能达到的最大有效距离的激光，以确定用于生成的激光传感器的阴影区域的存在或不存在撞击地面，并且发生的阴影区域，该阴影区域 调整激光距离传感器的位置或激光距离传感器收集的信息。
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公开(公告)号：KR101762714B1
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：KR1020140181308
申请日：2014-12-16
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 송전선을따라이동하며송전선의상태를검사하는선로검사로봇은, 분리가능한복수의모듈로이루어지고, 각모듈은, 다른모듈과의물리적고정을위한체결구와전기적접속을위한플러그를포함하는연결부를구비하고, 두모듈의체결구를서로체결하면상기두 모듈의플러그도동시에체결되어모듈간의물리적고정과전기적접속이동시에이루어진다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160028841A
公开(公告)日：2016-03-14
申请号：KR1020140117908
申请日：2014-09-04
Applicant: 한국과학기술연구원 , 경북대학교 산학협력단 , 광주과학기술원
Abstract: 본발명은레이저절제술과메틸렌블루나노입자를이용한광역학치료법을조합하여, 종전의외과적수술및 고가의장비가필요하고심각한부작용을수반하는방사선치료를대체할수 있는, 광섬유레이저어블레이션및 광역학치료를위한의료기기세트및 이를이용한암 치료법에관한것이다,
Abstract translation: 本发明涉及一种用于光纤激光烧蚀和光动力治疗的医疗器械组以及使用其的癌症治疗方法，其中需要外科手术和昂贵的设备并伴有严重副作用的现有放射治疗可以通过组合 使用亚甲蓝纳米粒子的光动力学治疗方法进行激光烧蚀。 医疗器械组包括用于激光烧蚀的光纤探针和亚甲基蓝纳米颗粒。
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公开(公告)号：KR101593028B1
公开(公告)日：2016-02-18
申请号：KR1020140026067
申请日：2014-03-05
Abstract: 본명세서에서는고정단으로부터순차적으로 3개관절을구비한제1연결부를통해연결된제1플레이트를포함하는제1보행보조부, 상기고정단과제2연결부를통해연결된제2플레이트를포함하는제2보행보조부, 소정의보행궤적에대한왼발및 오른발의걸음위치데이터를포함하는보행궤적데이터베이스및 상기보행데이터에기반하여상기제1플레이트및 제2플레이트가상기소정의보행궤적에대한왼발및 오른발의걸음위치로지속적으로움직이도록보행상기제1플레이트및 제2플레이트를회전또는병진운동시키는제어부를포함하되, 상기제1 플레이트및 상기제2 플레이트는사용자의양 발을지지하고, 회전 3 자유도(roll, pitch, yaw)의이동이가능하며, 상기제1연결부의 3개관절은각각좌우, 전후, 상하운동이가능하여상기제1플레이트가병진 3자유도운동을가능하게하는것을특징으로하는회전3자유도및 병진3자유도기반의보행재활훈련장치가설명된다.
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公开(公告)号：KR101508552B1
公开(公告)日：2015-04-07
申请号：KR1020130137427
申请日：2013-11-13
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61H1/0262 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2205/10 , A63B21/02 , B25J9/0006 , G06F17/10
Abstract: 본발명은로봇기구부의자중보상장치에관한것으로, 더상세하게는, 재활로봇의자세에관계없이로봇의상하방향자중을보상할수 있게하고, 재활자가다리에연결되는로봇기구부의하중을부담하지않으면서, 자연스러운보행패턴을훈련할수 있도록하는로봇기구부의자중보상장치에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른로봇기구부의자중보상장치는, 재활자의다리에연결되는로봇기구부; 상기로봇기구부의선단과결합되는지지프레임; 상기지지프레임후방으로연장하는연결유닛; 상기지지프레임의맞은편에서상기연결유닛과연결되는고정프레임; 상기연결유닛에체결되는와이어; 상기고정프레임의상부에서상기와이어와접하는도르래; 및상기와이어의말단에결합하며, 상기와이어에가해지는장력에따라이에대응하는탄성력을전달하는탄성유닛, 상기와이어의길이를조절하기위한길이조절유닛, 상기스프링의예압길이조절을위한무게유닛을포함하며, 상기연결유닛은상기고정프레임과연결되는두 지점을회전중심축으로하여회동가능하다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于抵消机器人工具的重量的装置，更具体地涉及一种用于抵消机器人工具的重量向上和向下的偏移的装置，其使得使用者能够免于连接到机器人工具的机器人工具的负载 用户和用户的腿自然走路训练，包括连接到需要训练的用户腿部的机器人工具部分; 支撑框架，其连接到所述机器人工具部件的上端; 连接单元，其朝向支撑框架的后侧延伸; 固定框架，其连接到所述支撑框架的相对侧上的连接单元; 连接到连接单元的导线; 与固定框架上部的导线接触的滑轮; 以及弹性单元，其安装在所述线的边缘端部并且传递对应于加压到所述线的张力的弹性，其中所述弹性单元包括用于控制所述线的长度的长度控制单元和用于控制所述线的长度的重量单元 弹簧处于预加载状态，其中连接单元连接到固定框架的两个点，因此能够相对于作为旋转的中心轴的两个点旋转。
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公开(公告)号：KR101469492B1
公开(公告)日：2014-12-05
申请号：KR1020130127629
申请日：2013-10-25
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명에 따른 와이어를 따라 이동하는 와이어 이동형 로봇은 로봇 몸체와, 상기 로봇 몸체의 상단 방향으로 연장되어 상기 로봇 몸체에 고정되는 제1고정암과, 상기 제1고정암에 힌지 연결되며 상기 제1고정암과의 힌지점을 중심으로 로봇의 전후진 방향에 각각 형성되는 전후진측 연장부를 구비하는 제1회동암과, 상기 제1회동암의 전진측 연장부에 연결되며 상기 와이어 상에 안착되는 제1구동바퀴 및 상기 제1회동암의 후진측 연장부에 연결되며 상기 와이어 상에 안착되는 제2구동바퀴를 포함한다. 상기 로봇 몸체의 상단 방향으로 연장되며 상기 제1고정암보다 전진 측에 배치되는 제2고정암과, 상기 제2고정암에 힌지 연결되며 상기 제2고정암과의 힌지점을 중심으로 로봇의 전후진 방향에 각각 형성되는 전후진측 연장부를 구비하는 제2회동암과, 상기 제2회동암의 전진측 연장부에 연결되며 상기 와이어 상에 안착되는 제3구동바퀴 및, 상기 제2회동암의 후진측 연장부와 상기 제1회동암의 전진측 연장부에 연결되며 탄성적으로 길이 변형 가능한 탄성체를 더 포함할 수도 있다.
Abstract translation: 根据本发明的沿电线移动的线移动型机器人包括机器人主体; 第一固定臂，其朝向机器人主体的上端延伸并且固定到机器人主体; 第一枢转臂，其铰链连接到第一固定臂，并且设置有前侧和后侧延伸部分，其分别沿着机器人的前后方向围绕第一固定臂的铰接点和第一枢转臂 ; 第一驱动轮，其连接到所述第一枢转臂的前侧延伸部并且被接收在所述线上; 以及第二驱动轮，其连接到所述第一枢转臂的所述反向延伸部并且被接收在所述线上。 本发明还可以包括：第二固定臂，其朝向所述机器人主体的上端延伸，并且进一步配置在比所述第一固定臂的前侧; 第二枢转臂，其铰链连接到第二固定臂，并且设置有前侧和后侧延伸部分，其分别沿着机器人的前后方向围绕第二固定臂的铰接点和第二枢转臂 ; 第三驱动轮，其连接到所述第二枢转臂的所述前侧延伸部并且被接收在所述线上; 以及弹性体，其以可弹性变化的长度连接到第二枢转臂的反侧延伸部分和第一枢转臂的前侧延伸部分。
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30.发明授权카메라 센서와 레이저 거리 센서의 보정을 위한 보조장치와, 이를 이용한 센서 보정 시스템 및 센서 보정 방법 有权用于校准相机传感器和激光传感器的辅助装置，以及传感器校准系统及使用其的方法
公开(公告)号：KR101405317B1
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：KR1020130004311
申请日：2013-01-15
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: As an enhanced sensor calibration auxiliary device for calibrating a camera sensor and a laser distance sensor, provided is the sensor calibration auxiliary device including a horn-like body. The body includes a front inclined plane disposed on the front of an inclined plane and a rear inclined plane disposed on the rear of the inclined plane on the basis of the virtual inclined plane dividing the body in half in the height direction of the body. When viewing the body from the front side, a portion of the inner surface of the rear inclined plane is exposed through a cut part by forming the cut part, which passes through the front inclined plane, on the front inclined plane. A grid part with a grid is formed on the outer surface of the front inclined plane or the inner surface of the rear inclined plane. Also, a sensor calibration system using the enhanced sensor calibration auxiliary device and a sensor calibration method are provided.
Abstract translation: 作为用于校准摄像机传感器和激光距离传感器的增强型传感器校准辅助装置，提供了包括喇叭状体的传感器校准辅助装置。 该主体包括设置在倾斜平面前方的前斜面和设置在倾斜平面后方的后倾斜平面，其基于将身体在身体的高度方向上分成两半的虚拟倾斜平面。 当从前侧观察本体时，通过在前倾斜面上形成穿过前倾斜平面的切割部分，通过切割部分露出后倾斜面的内表面的一部分。 具有栅格的栅格部分形成在前倾斜面的外表面或后倾斜面的内表面上。 此外，提供了使用增强型传感器校准辅助装置和传感器校准方法的传感器校准系统。
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