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41.发明授权
公开(公告)号：KR101116033B1
公开(公告)日：2012-03-13
申请号：KR1020110109583
申请日：2011-10-25
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0278 , G05D1/024 , G05D1/0246
Abstract: PURPOSE: An autonomous return system, an autonomous mobile vehicle including the same, and an autonomous travel method of the autonomous mobile vehicle are provided to switch an absolute position estimation process and a relative position estimation process by setting the number of usable GPS(Global Positioning System) satellites as a judgment standard. CONSTITUTION: A location receiver receives position data of a main body. A satellite tracking part tracks the number of GPS(Global Positioning System) satellites(110). A driving method determination part determines a driving method according to the number of tracked GPS satellites. An operation part based on an absolute location includes an absolute location determination part and a first path setting part. An absolute position of a main body is determined by an absolute position determination part. A first route determination part outputs a return command to a driving control part. A controller(100) manages inputted and outputted information.
Abstract translation: 目的：提供一种自主返回系统，包括该自主移动车辆的自主移动车辆和自主移动车辆的自主旅行方法，通过设置可用的GPS（全球定位）的数量来切换绝对位置估计处理和相对位置估计处理 系统）卫星作为判断标准。 构成：位置接收器接收主体的位置数据。 卫星跟踪部分跟踪GPS（全球定位系统）卫星的数量（110）。 驾驶方法确定部件根据跟踪的GPS卫星的数量确定驾驶方法。 基于绝对位置的操作部分包括绝对位置确定部分和第一路径设置部分。 主体的绝对位置由绝对位置确定部确定。 第一路径确定部分向驾驶控制部分输出返回命令。 控制器（100）管理输入和输出的信息。
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公开(公告)号：KR101063302B1
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：KR1020100097060
申请日：2010-10-05
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명은 무인차량의 자율주행 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따르면 경로점 지향적이면서 비용을 최소화하는 효율적인 지역경로 산출이 가능하고, 무인차량의 운동성을 고려하여 보다 추종성이 향상된 지역경로를 생성할 수 있다.
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43.发明授权자율 이동 차량의 속도 결정 장치, 이를 구비하는 자율 이동 차량 및 자율 이동 차량의 속도 결정 방법 有权用于确定自动车辆速度的装置，具有该自动车辆的自动车辆和用于确定自动车辆速度的方法
公开(公告)号：KR101041929B1
公开(公告)日：2011-06-16
申请号：KR1020100139531
申请日：2010-12-30
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G05D1/0214 , G01P3/00 , G05D1/0223 , G05D1/0236 , G05D1/0242
Abstract: PURPOSE: A device for determining the velocity of an autonomous vehicle, an autonomous vehicle having the same and method for determining the velocity of the autonomous vehicle are provided to control the traveling speed of an autonomous vehicle according to the position and time of the movable obstacle. CONSTITUTION: In a device for determining the velocity of an autonomous vehicle, an autonomous vehicle having the same and method for determining the velocity of the autonomous vehicle, a body(110) automatically is movable and has a driving unit and a receiver. An autonomous vehicle(100) comprises a plurality of wheels(111). The autonomous vehicle receives the group of route points form a remote control unit(200). The receiver includes a sensor and a wireless communication device. A steering control apparatus generates a steering command.
Abstract translation: 目的：提供一种用于确定自主车辆的速度的装置，具有相同自主车辆的自动车辆和用于确定自主车辆的速度的方法，以根据可移动障碍物的位置和时间来控制自主车辆的行驶速度 。 构成：在用于确定自主车辆的速度的装置中，具有相同的自主车辆和用于确定自主车辆的速度的方法，主体（110）自动地可移动并具有驱动单元和接收器。 自主车辆（100）包括多个车轮（111）。 自主车辆从远程控制单元（200）接收路线点组。 接收机包括传感器和无线通信设备。 转向控制装置产生转向指令。
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公开(公告)号：KR1020100108093A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：KR1020090026572
申请日：2009-03-27
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0223
Abstract: PURPOSE: A local path planning method of an unnamed vehicle is provided to calculate the velocity of the vehicle and to reflect the topography of lattice corresponding regions. CONSTITUTION: A geographic information acquisition module collects the geographic information of a specific region. An obstacle information extraction module extracts the information of the obstacle in the specific region. A velocity calculation module calculates the velocity of an unmanned vehicle in each direction. The velocity calculation module generates a seed map based on a lattice system in each direction. A route extraction module calculates a route based on an optimum route setting algorithm.
Abstract translation: 目的：提供一种未命名车辆的局部路径规划方法，以计算车辆的速度并反映格子对应区域的形貌。 规定：地理信息采集模块收集特定地区的地理信息。 障碍物信息提取模块提取特定区域中的障碍物的信息。 速度计算模块在每个方向上计算无人驾驶车辆的速度。 速度计算模块根据每个方向的格子系统生成种子图。 路由提取模块基于最优路由设置算法来计算路由。
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公开(公告)号：KR1020170124871A
公开(公告)日：2017-11-13
申请号：KR1020160054837
申请日：2016-05-03
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은무인차량에탑재되는라이다센서장치로서, 상기라이다센서장치는레이저를방출및 검출하는라이다센서, 일방향을따라가변되는길이확장부, 상기길이확장부의상단부에고정되며, 상기라이다센서를상기일 방향으로연장되는축을기준으로회전시키도록상기라이다센서가고정되는수평회전탑재부를포함하고, 상기라이다센서는상기검출된라이다에대응되는점데이터를좌표변환처리하는데이터처리부를포함하여, 무인차량의주변환경및 운행속도에근거하여원하는영역의점데이터를획득할수 있다.
Abstract translation: 称作安装在无人驾驶车辆上的传感器装置中的本发明，所述拉感测装置被参考以用于发射和检测延伸长度沿着传感器而变化，在一个方向上的激光单元，所述长度是固定的La的延伸的上部分 是数据在所述称为传感器以便绕在所述一个方向上延伸的轴线旋转包括安装水平旋转传感器是固定的，并且以上提及的传感器的过程中对应于该LA检测到的坐标点数据转换 期望区域的点数据可以基于周围环境和包括处理部分的无人车辆的行驶速度来获得。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101697618B1
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：KR1020150066222
申请日：2015-05-12
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은, 높이의조절이가능하도록이루어지는길이확장장치, 상기길이확장장치의상측외부에설치되고, 일축을중심으로틸팅가능하도록이루어지는틸팅어셈블리, 상기길이확장장치의상측내부에구비되고, 상기틸팅어셈블리를상기일 축과교차하는축을중심으로회전시키는팬 구동부, 및상기길이확장장치의하단에연결되고, 상기길이확장장치의높이를조절하도록상기길이확장장치에구동력을제공하는구동장치를포함하는감시경계용소형로봇을제공한다.
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公开(公告)号：KR1020160036287A
公开(公告)日：2016-04-04
申请号：KR1020140128303
申请日：2014-09-25
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D1/0223 , G05D1/0242 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D1/0268 , G05D1/0274 , G05D1/0278
Abstract: 본발명의무인차량에는 FDB(Feature Database)나 DRM(Digital Road Map)에포함되어있는공간의연결정보와속성으로부터무인차량의인식및 경로계획에활용가능한정보변환이이루어지는지리정보제공부(30), 지리정보제공부(30)에서탐색된공간에대한선형연결정보로부터추정주행로를산출하는주행로추정부(40), 인식한주행로형태를비교하여위치정보를제공하는센서의시변특성에의한오차로부터위치오차를산출하는오차추정부(50)가포함되고, 이러한구성을이용한무인차량에서는위치와주행로인식이이루어진주행공간을지리정보로공간의연결정보와속성을검출한다음, 탐색된공간의곡선구간에대한선형연결정보로부터주행로를추정하면서추정된주행로와획득한주행로사이에발생되는위치오차를산출한후, 주행맵생성과경로점산출및 주행속도제한값산출이이루어짐으로써무인차량의경로제어시곡선이포함된주행로에대한정확성이크게개선되는특징을갖는다.
Abstract translation: 根据本发明的无人驾驶车辆包括：地理信息提供单元，其中从特征数据库（FDB）中包括的空间的连接信息和属性以及数字路线图（DRM）到可用于识别的信息进行转换 无人驾驶车辆和路径规划; 从所述地理信息提供单元（30）中检索到的关于空间的线性关联信息，计算估计行驶路径的行驶路径估计单元（40）。 以及误差估计单元（50），其根据比较识别的行进路径的形状并提供位置信息的传感器的时变特性引起的误差来计算位置误差。 在使用上述结构的无人驾驶车辆中，使用已经将位置和行驶路径识别为地理信息的行驶空间来检测连接信息和空间的属性，从关于弯曲的线性连接信息估计行驶路径 计算出检索出的空间的部分和估计的行进路径与获得的行驶路径之间发生的位置误差，然后进行行驶图的生成，路径点的计算和行驶限速值的计算， 在无人驾驶车辆的路径控制期间，包括曲线的行进路径的精度大大提高的特征。
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公开(公告)号：KR1020150071419A
公开(公告)日：2015-06-26
申请号：KR1020130158448
申请日：2013-12-18
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명의무인자율차량에는주행중인주변지형에대한환경정보를수집하는센서모듈(10)과, 주행중인현재위치를추정하는위치추정모듈(20)과, 수집한각종정보로부터현재속한주행로의환경인식에적합한알고리즘을선정하고주행정보를최신화하여유지하는주행정보모듈(30)과, 처리되어진환경인식결과를도출하는지형감지처리모듈(80)이포함되고, 위치정보(a)로부터환경인식결과에따른 QoSour(Quality of Service)의선정과지형감지정보(b)로부터알고리즘적합도결과에따른 QoSmax(Quality of Service)의선정이이루어지고, 이에Δ = QoSmax - QoSour 조건과Δ > a 조건을순차적으로적용해최적의주행알고리즘이선택됨으로써알고리즘은행(Bank)과서비스품질척도(Degree of Service Quality)로부터최적의알고리즘이선정되고, 특히이로부터환경인식성능척도갱신되는특징을갖는다.
Abstract translation: 本发明涉及一种无人驾驶的自主车辆。 无人自主车辆包括：传感器模块（10），其收集关于行驶车辆的周围地形的环境信息; 位置估计模块（20），其估计所述行驶车辆周围的当前位置; 驱动信息模块（30），其从车辆收集的各种信息中选择适合于识别车辆当前行驶的道路的环境的算法，并持续更新和维护最新的驾驶信息; 地形检测处理模块（80），其导出环境识别过程的结果。 本发明根据从地形信息（a）导出的环境识别结果和服务质量（QoSmax），根据从地形检测信息（b）导出的算法适当性，选择服务质量（QoSour），以及 通过顺序应用可表示为Δ= QoSmax-QoSour和Δ> a的条件的最佳驾驶算法。 因此，本发明可以通过使用服务质量和算法库来选择最优算法，从而更新环境意识绩效测量。
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公开(公告)号：KR101494775B1
公开(公告)日：2015-02-23
申请号：KR1020130029967
申请日：2013-03-20
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명은 기 설정된 위치에서 기 설정된 방향의 적어도 하나의 물체를 포함하는 외부환경을 이미지로 획득하는 감지유닛, 상기 외부환경의 수치지형데이터 및 상기 감지유닛과의 거리에 대응되는 상기 표적의 기준크기정보를 포함하는 기준테이블 및 상기 기준테이블과 상기 위치 및 방향에 근거하여 상기 감지유닛으로부터 상기 물체까지의 거리를 계산하고, 상기 물체의 크기가 상기 거리에 대응되는 기준크기와의 차이가 기 설정된 범위보다 크면 상기 물체를 상기 클러터로 처리하는 제어부를 포함한다. 이에 따라 상기 표적감지장치는 클러터를 제외한 물체의 이미지를 얻을 수 있고, 이에 따라 보다 정확하게 표적을 감지할 수 있다.
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