公开(公告)号：KR1020120113382A

公开(公告)日：2012-10-15

申请号：KR1020110031066

申请日：2011-04-05

Applicant: 성균관대학교산학협력단 ,  한국과학기술연구원

Inventor： 전재욱 ,  정준희 ,  김동균 ,  김형순 ,  최종석 ,  김문상 ,  진승훈

IPC: G10L11/02

Abstract: PURPOSE: A real time voice activity detecting device and a method thereof are provided to store a voice signal in a plurality of parallel buffers and simultaneously extract two feature information from the stored data. CONSTITUTION: A sound signal buffering unit(120) buffers a digital sound signal of a sound signal obtaining unit(110). A periodicity calculating unit(130) calculates whether the stored sound signal has a periodic feature at a sound frame unit. A voice detection output unit(150) outputs a voice detection signal according to the calculation result. A sample delay storage unit(160) delays and stores the sound signal as much as reference time to output the stored sound signal by synchronization with an output signal of the voice detection output unit. [Reference numerals] (100) Real time voice activity detecting device; (110) Sound signal obtaining unit; (120) Sound signal buffering unit; (130) Periodical calculating unit; (140) Energy calculating unit; (150) Voice detection output unit; (160) Sample delay storage unit; (AA) Voice signal; (BB) Voice activity detection result; (CC) Delayed voice signal

Abstract translation: 目的：提供一种实时语音活动检测装置及其方法，用于将语音信号存储在多个并行缓冲器中，并同时从存储的数据中提取两个特征信息。 声音信号缓冲单元（120）缓冲声音信号获取单元（110）的数字声音信号。 周期性计算单元（130）计算所存储的声音信号是否具有声音帧单位的周期特征。 语音检测输出单元（150）根据计算结果输出语音检测信号。 采样延迟存储单元（160）与声音检测输出单元的输出信号同步地延迟并存储与参考时间一样多的声音信号以输出存储的声音信号。 （附图标记）（100）实时语音活动检测装置; （110）声音信号获取单元; （120）声音信号缓冲单元; （130）定期计算单位; （140）能量计算单元; （150）语音检测输出单元; （160）采样延迟存储单元; （AA）语音信号; （BB）语音活动检测结果; （CC）延迟语音信号

公开(公告)号：KR101172355B1

公开(公告)日：2012-08-08

申请号：KR1020110010596

申请日：2011-02-07

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 최종석 ,  김문상 ,  박영진 ,  이상문

IPC: G01S3/808 ,  H04R5/00

Abstract: PURPOSE: A sound source direction sensing apparatus and method using a variable structure type microphone array are provided to improve sound source detection performance by possessively coping with sound source environment. CONSTITUTION: A sound source direction sensing apparatus(10) comprises a microphone array(12), a sound source direction detecting unit(14), a driving unit(16), and a controller(18). The microphone array installs one or more microphones. The sound source direction detecting unit detects the direction of a sound source detected in the microphone array. The driving unit changes the structure of the microphone array. The controller determines the number of sound sources from the direction of the sound source detected in the sound source direction detecting unit. The controller changes the structure of the microphone array by controlling the driving unit according to the number of sound sources or the direction of the sound source.

Abstract translation: 目的：提供一种使用可变结构型麦克风阵列的声源方向感测装置和方法，通过应对声源环境来提高声源检测性能。 声源方向检测装置（10）包括麦克风阵列（12），声源方向检测单元（14），驱动单元（16）和控制器（18）。 麦克风阵列安装一个或多个麦克风。 声源方向检测单元检测在麦克风阵列中检测到的声源的方向。 驱动单元改变麦克风阵列的结构。 控制器根据在声源方向检测单元中检测到的声源的方向确定声源的数量。 控制器通过根据声源的数量或声源的方向控制驱动单元来改变麦克风阵列的结构。

公开(公告)号：KR101081495B1

公开(公告)日：2011-11-09

申请号：KR1020090107598

申请日：2009-11-09

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김수환 ,  박성기 ,  김문상 ,  전창묵 ,  이용권

IPC: G06T1/00

Abstract: 본발명은이동로봇이위치추정및 주행을위해서환경에대한혼합지도를작성하는방법에있어서, 로봇의환경지도작성단계를사용자안내단계(User's Guidance), 로봇의지도수정단계(Robot's Map Revision), 로봇의지도완성단계(Robot's Map Completion)로구분하고, 이를위해서위상학적지도상의노드를사용자노드(User Node 혹은 U-node)와로봇노드(Robot Node)로구분하는것을특징으로하는이동로봇의혼합지도를작성하는방법이제시된다.

公开(公告)号：KR101037379B1

公开(公告)日：2011-05-27

申请号：KR1020080129195

申请日：2008-12-18

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박성기 ,  김문상 ,  정호원 ,  박순용

IPC: G05D1/02 ,  G05D3/00

Abstract: 본 발명은 거리센서로부터 얻은 주변환경의 거리정보를 바탕으로 한 이동로봇탐사시스템을 이용한 탐사방법에 관한 것으로, 이동 이동로봇탐사시스템이 거리 센서를 통해 지형 정보를 획득하여, 스스로 위상 지도를 생성하면서 이동하는 탐사 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 거리센서로부터 얻은 주변환경의 거리정보를 바탕으로 한 이동로봇탐사시스템을 이용한 탐사방법은 거리센서부로부터 주위 환경의 거리 정보를 입력을 받는 거리 정보 입력 단계와, 지도생성부가 거리 정보 입력 단계에서 입력된 정보에서 노드 정보를 획득하는 노드 추출 단계와, 지도 생성부의 노드 추출단계에서 입력된 노드 정보 중에서 일차연결노드(first child node)를 찾아내는 일차연결노드(first child node) 추출 단계와 일차연결노드(first child node) 중에서 컨케이브노드(concave node)를 찾아내는 컨케이브노드(concave node) 추출 단계와, 일차연결노드(first child node)에서 위상지도로 사용할 노드들을 선정하고 위상지도를 생성하는 전역적 위상지도 생성 단계와 위상지도에서 이동로봇탐사시스템이 이동할 노드(node)를 선택하는 타겟포인트(ta rget point) 선정 단계를 포함한다.
이동로봇탐사시스템, 위상지도, 컨케이브노드(concave node), 탐 사(exploration), 거리센서

公开(公告)号：KR1020100112670A

公开(公告)日：2010-10-20

申请号：KR1020090031066

申请日：2009-04-10

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 이용권 ,  최우석 ,  김기덕 ,  이석원 ,  김문상

IPC: B25J15/10 ,  B25J19/00 ,  B25J9/06

Abstract: PURPOSE: A robot hand apparatus is provided to perform gripping of an object with high precision and ensure high strength and high power efficiency in a simple structure. CONSTITUTION: A robot hand apparatus(10) comprises a base frame, a first finger unit(210,210',230), and a first actuator unit(400). The first finger unit includes a first base link(211) which is rotated around each one of first intersecting axes. The first actuator unit includes two operating arms(411a,411b) which are connected to a first base link and independently driven. The two operating arms of the first actuator unit are located opposite to each other around one of the first intersecting axes.

Abstract translation: 目的：提供一种机器人手持设备，以高精度执行物体的抓握，并以简单的结构确保高强度和高功率效率。 构成：机器人手持装置（10）包括基架，第一手指单元（210,210'，230）和第一致动器单元（400）。 第一手指单元包括绕第一相交轴线的每一个旋转的第一基座连接件（211）。 第一致动器单元包括两个操作臂（411a，411b），其连接到第一基座连接件并独立地驱动。 第一致动器单元的两个操作臂围绕第一相交轴线中的一个彼此相对定位。

公开(公告)号：KR1020090087612A

公开(公告)日：2009-08-18

申请号：KR1020080012951

申请日：2008-02-13

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 조창현 ,  김문상

IPC: F16H1/32 ,  F16H1/28

CPC classification number: F16H49/001

Abstract: In order to obtain the and which is improved by improving this contact ratio between of band-like and a harmonic decelerator is provided to improve the power transmission characteristic and obtain the high retardation by improving the gearing ratio between a flexibility gear and an external gear. A harmonic decelerator(100) comprises the first external gear(121) and the second external gear. The first external gear and the second external gear are parallely arranged. A rotary shaft(123) is extended to both sides of the center of the first external gear. The second external gear is inserted into one side of the rotary shaft. The first bearing is installed between the rotary shaft and the second external gear. The first and the second dentition having the different pitch diameters are formed at the outer circumference of the first and second external gears. A flexibility gear(110) of the circular band shape is arranged at the outer side of the first and the second external gear.

Abstract translation: 为提高带状和谐波减速器之间的接触比，为了提高传动特性，通过提高柔性齿轮与外齿轮之间的传动比，可以获得高延迟。 谐波减速器（100）包括第一外齿轮（121）和第二外齿轮。 第一外齿轮和第二外齿轮平行布置。 旋转轴（123）延伸到第一外齿轮的中心的两侧。 第二外齿轮插入旋转轴的一侧。 第一轴承安装在旋转轴和第二外齿轮之间。 具有不同节距直径的第一和第二齿列形成在第一和第二外齿轮的外周。 圆形带状的柔性齿轮（110）布置在第一外齿轮和第二外齿轮的外侧。

公开(公告)号：KR1020080075730A

公开(公告)日：2008-08-19

申请号：KR1020070015026

申请日：2007-02-13

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박성기 ,  김문상 ,  박순용

IPC: B25J13/08 ,  B25J5/00 ,  B25J19/04

Abstract: A method for estimating a location of a robot based on a position of an object is provided to precisely detect the location of the robot by estimating the location of the robot using three dimensional information of the object. A method for estimating a location of a robot based on a position of an object comprises the steps of receiving an image from a camera unit(S110), recognizing the object and extracting three dimensional information of the object(S120), and estimating the location of the robot through a particle filtering scheme(S130). A location operation unit recognizes individual objects based on the image input from the camera unit and generates distance information of the individual objects. The position operation unit estimates the location of the robot based on the extracted information and a map stored in a database.

Abstract translation: 提供了一种用于基于物体的位置估计机器人的位置的方法，以通过使用对象的三维信息估计机器人的位置来精确地检测机器人的位置。 基于对象的位置来估计机器人的位置的方法包括以下步骤：从相机单元接收图像（S110），识别对象并提取对象的三维信息（S120），并估计位置 的机器人通过粒子滤波方案（S130）。 位置操作单元基于从相机单元输入的图像来识别各个对象，并且生成各个对象的距离信息。 位置操作单元基于所提取的信息和存储在数据库中的映射来估计机器人的位置。

公开(公告)号：KR1020080070196A

公开(公告)日：2008-07-30

申请号：KR1020070007899

申请日：2007-01-25

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 최종석 ,  이창훈 ,  김문상

IPC: H04S5/00 ,  H04S7/00 ,  H04R3/00

CPC classification number: H04R3/005 ,  G01S3/8006 ,  G01S3/8083 ,  H04R1/406 ,  H04R2201/401 ,  H04R2430/21

Abstract: A system and a method for detecting a sound source direction by a sound source position-delay time difference correlation reverse estimation are provided to uniformly maintain the detection performance of an omni-direction by receiving a signal through a microphone array which is arranged in a triangle shape. A system for detecting a sound source direction by a sound source position-delay time difference correlation reverse estimation includes a microphone array(300), a pre-processing unit(310), an analog/digital conversion unit(320), and a signal processing unit. The microphone array has three microphones which are arranged in a triangle shape. The pre-processing unit compresses and amplifies the signal received from the microphone array. The analog/digital conversion unit converts the compressed or amplified signal into a digital signal. The signal processing unit estimates a direction of a sound source from the converted digital signal.

Abstract translation: 提供了通过声源位置延迟时差相关反向估计来检测声源方向的系统和方法，以通过以三角形排列的麦克风阵列接收信号来均匀地保持全向的检测性能 形状。 通过声源位置延迟时差相关反向估计来检测声源方向的系统包括麦克风阵列（300），预处理单元（310），模拟/数字转换单元（320）和信号 处理单元。 麦克风阵列具有三个配置成三角形的麦克风。 预处理单元压缩并放大从麦克风阵列接收的信号。 模拟/数字转换单元将压缩或放大的信号转换为数字信号。 信号处理单元从转换的数字信号估计声源的方向。

公开(公告)号：KR100786205B1

公开(公告)日：2007-12-17

申请号：KR1020060131717

申请日：2006-12-21

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김문상 ,  조창현

IPC: F16H1/32

Abstract: A harmonic drive is provided to minimize driving loss and to reduce size of the harmonic drive by using an output unit being inscribed in a flex spline and being rotated, and change arrangement and the number of flexible splines and wave generators. A fixed spline(10) has a cylindrical shape. A flexible spline(20) is installed on an inner side of the fixed spline. A wave generator(30) rotates upon being contacted to the inner circumference of the flexible spline and transforms the flexible spline to generate harmonic motion. An output unit(40) is inscribed in the flexible spline and rotates. The flexible spline is in the form of a band shape. The wave generator is comprised of an input rotatable plate connected to a driving unit and rotators installed on a circumference of an input rotatable plate and rotating upon being contacted to the flexible spline. The flexible spline and the fixed spline are friction-driven.

Abstract translation: 提供谐波驱动器以通过使用内接在柔性花键中的输出单元并且旋转来最小化驱动损耗并减小谐波驱动的尺寸，并且改变布置和柔性花键和波发生器的数量。 固定花键（10）具有圆柱形状。 柔性花键（20）安装在固定花键的内侧。 波发生器（30）在与柔性花键的内圆周接触并转动柔性花键以产生谐波运动时旋转。 输出单元（40）内接在柔性花键中并旋转。 柔性花键呈带形的形式。 波发生器包括连接到驱动单元的输入可旋转板和安装在输入可旋转板的圆周上的旋转器，并且在与柔性花键接触时旋转。 柔性花键和固定花键是摩擦驱动的。

公开(公告)号：KR100737168B1

公开(公告)日：2007-07-10

申请号：KR1020050018497

申请日：2005-03-07

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김문상 ,  강성철 ,  황창순 ,  윤승국 ,  김봉석

IPC: G01L5/00

Abstract: 본 발명은 액츄에이터에 일체로 장착되어 상기 액츄에이터에 작용하는 외부 토오크를 측정하는 관절 토오크 센서에 관한 것이다. 본 발명의 관절 토오크 센서는 액츄에이터가 그 중심으로 관통하며 액츄에이터에 마련된 고정 프레임에 고정되는 프레임 고정부, 프레임 고정부와 대응되게 액츄에이터의 전방 단부에 고정되는 액츄에이터 고정부, 액츄에이터의 회전 축의 연장방향과 평행하게 연장되고, 일단이 액츄에이터 고정부에 결합되고, 타단이 프레임 고정부에 결합되는 다수의 비임, 비임 중 적어도 일부에 장착되는 스트레인 게이지로 이루어진다.
이러한 본 발명의 구성에 의하여, 축 외부에 추가 공간이 없는 경우에도 설치가 가능하고, 토오크 센서 자체가 움직이지 않기 때문에 스트레인 게이지로부터 나오는 선의 처리가 용이하며, 토오크 센서의 직경을 작게 하더라도, 측정 감도를 높은 수준으로 유지할 수 있는 우수한 효과가 달성된다.
관절 토오크 센서, 형상 변형, 액츄에이터, 스트레인 게이지