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公开(公告)号：KR1020130130105A
公开(公告)日：2013-12-02
申请号：KR1020110146798
申请日：2011-12-30
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D1/024 , G05D1/0278 , G05D2201/0212
Abstract: The present invention is a figure to show a crossroad detecting method for an unmanned vehicle and the unmanned vehicle using the same. For this, the crossroad detecting method according to one embodiment of the present invention includes the steps of: scanning the surrounding environment of the unmanned vehicle by using a laser distance sensor which is installed in the unmanned vehicle; obtaining laser reflection quantity information from the scan information of the laser distance sensor; and detecting a lane through the pattern recognition of the laser reflection quantity information. More accurately, the present invention detects a crossroad by combining the obtained curb information based on the distance information with the lane information. [Reference numerals] (102) Laser distance sensor;(104) Reflection quantity information obtaining unit;(106) Lane detecting unit;(108) Distance information obtaining unit;(110) Curb detecting unit;(112) Crossroad detecting unit;(114) Driving control unit
Abstract translation: 本发明是表示无人驾驶车辆的十字检测方法和使用该无人驾驶车辆的无人驾驶车辆的图。 为此，根据本发明的一个实施例的十字检测方法包括以下步骤：通过使用安装在无人驾驶车辆中的激光距离传感器来扫描无人驾驶车辆的周围环境; 从激光距离传感器的扫描信息获取激光反射量信息; 以及通过激光反射量信息的模式识别来检测车道。 更准确地说，本发明通过将所获得的路边信息与距离信息相结合来检测十字路口信息。 （102）激光距离传感器;（104）反射量信息获取单元;（106）车道检测单元;（108）距离信息获取单元;（110）路缘检测单元;（112）十字路口检测单元; 114）驾驶控制单元
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公开(公告)号：KR1020130078934A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：KR1020120000102
申请日：2012-01-02
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A63B24/0003 , A63B2071/0072 , A63B2220/836
Abstract: PURPOSE: A robot motion control system and method for active body rehabilitation are provided to control the motion of a robot by reflecting force generated by the will of a patient instead of applying a motion to the patient one-sidedly, thereby increasing concentration of the patient and inducing the patient to actively participate in rehabilitation training. CONSTITUTION: A robot motion control system includes the following parts: a robot module (16) attached to a body part of a user; a target path generation module (12) generating a target path from the current location of the robot module to a target location; and a motion controller (14) operating the robot module according to the target path generated by the target path generation module, thereby enabling the user to take rehabilitation training for the body part. A robot motion control method includes the following steps: a step of generating a target path from the current location of the robot module attached to the body part of the user to a target location; and a step of calculating virtual force by taking the target path as reference input, assigning the calculated virtual force value to the robot module, and controlling the robot module to follow the target path, thereby enabling the user to take rehabilitation training for the body part. [Reference numerals] (12) Target path generation module; (14) Motion controller; (16) Robot module; (18) Force/torque sensor
Abstract translation: 目的：提供一种用于主动康复的机器人运动控制系统和方法，以通过反映由患者意愿产生的力而不是向患者单侧施加运动来控制机器人的运动，从而增加患者的集中 并引导患者积极参与康复训练。 构成：机器人运动控制系统包括以下部件：附接到使用者的身体部位的机器人模块（16） 目标路径生成模块（12），其生成从所述机器人模块的当前位置到目标位置的目标路径; 以及运动控制器（14），其根据由目标路径生成模块生成的目标路径操作机器人模块，从而使得用户能够对身体部位进行康复训练。 机器人运动控制方法包括以下步骤：从附接到用户身体部分的机器人模块的当前位置到目标位置生成目标路径的步骤; 通过将目标路径作为参考输入来计算虚拟力的步骤，将计算出的虚拟力值分配给机器人模块，并且控制机器人模块跟随目标路径，从而使得用户能够对身体部位进行康复训练 。 （附图标记）（12）目标路径生成模块; （14）运动控制器; （16）机器人模块; （18）力/扭矩传感器
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公开(公告)号：KR101248528B1
公开(公告)日：2013-04-02
申请号：KR1020110058383
申请日：2011-06-16
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 IONS와 GPS를 센서 융합하여 플랫폼의 위치, 속도 및 진행방향을 인식하는 항법 시스템 및 방법에 관한 것이다. 이를 위해 본 발명의 일실시예에 따른 항법 시스템은 위성으로부터 수신된 정보로부터 플랫폼의 절대 좌표를 측정하는 GPS 모듈과, 관성 센서와 광학 센서를 포함하여 상기 플랫폼의 상대좌표, 속도 및 진행방향을 측정하는 IONS 모듈과, GPS 모듈에서 측정된 플랫폼의 절대좌표와, IONS 모듈에서 측정된 플랫폼의 상대좌표, 속도 및 진행방향 정보를 융합하여 플랫폼의 위치, 속도 및 진행방향을 결정하는 제어부를 포함하여, GPS 모듈이 일정 시간 동안 위성으로부터 신호를 수신하지 못하는 경우에도 플랫폼의 위치, 속도 및 진행방향을 결정하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR101211601B1
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：KR1020100109555
申请日：2010-11-05
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본발명의일 측면에따르면로봇의양 팔을이용해물체를잡기위한로봇의동작제어시스템으로서, 상기로봇의팔이상기물체를잡기위해필요한목표힘을설정하는힘 설정모듈과, 가상의힘 값을로봇에부여하여상기로봇의동작을제어하는가상힘 기반의동작제어기를포함하고, 상기가상의힘이상기목표힘을추종하도록제어되는동작제어시스템이제공된다.
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公开(公告)号：KR1020120098152A
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：KR1020110017907
申请日：2011-02-28
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G05D1/0223
Abstract: PURPOSE: A path generation system for a mobile robot is provided to control the mobile robot without steering angle constraint and repeated calculation processes by generating a path candidate in a simply way. CONSTITUTION: A path generation system(100) includes a path generation unit(110), a path evaluation unit(120) and a locus generation unit(130). The steering angel of a moving robot and an input value of speed calculated in the locus generation unit are delivered to a controller(200) to control the mobile robot. The path generation unit generates a plurality of candidate paths. The path evaluation unit selects an optimal path by evaluating the candidate paths. [Reference numerals] (110) Path generation unit; (120) Path evaluation unit; (130) Locus generation unit; (200) Controller; (AA) Candidate path; (BB) Optimal path; (CC) Steering angle, speed
Abstract translation: 目的：提供一种用于移动机器人的路径生成系统，通过简单地生成路径候选来控制移动机器人，无需转向角约束和重复计算过程。 构成：路径产生系统（100）包括路径产生单元（110），路径评估单元（120）和轨迹生成单元（130）。 移动机器人的转向角和在轨迹生成单元中计算出的速度的输入值被传送到控制器（200），以控制移动机器人。 路径生成单元生成多个候补路径。 路径评估单元通过评估候选路径来选择最优路径。 （附图标记）（110）路径生成单元; （120）路径评估单元; （130）轨迹生成单元; （200）控制器; （AA）候选路径; （BB）最优路径; （CC）转向角，速度
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101107222B1
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：KR1020090092999
申请日：2009-09-30
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 본체와, 일단이 상기 본체에 회전 가능하게 장착되며 타단이 회전 가능한 휠에 연결된 복수의 암들과, 상기 본체에 장착되며 상기 각각의 암들에 토크를 인가하는 액츄에이터들과, 상기 본체의 주행 중 상기 본체에 대한 상기 암들의 각도를 센싱하는 각도센서, 및 상기 암들이 가상 스프링과 같은 형태로 구현되도록 상기 각도센서로부터 검출된 각도들을 근거로 상기 액츄에이터들의 토크를 제어하는 컨트롤러를 포함하는 이동 로봇 및 그 제어방법을 개시한다.
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公开(公告)号：KR1020110035334A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：KR1020090092999
申请日：2009-09-30
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: A mobile robot and control method thereof are provided to improve the movement performance of the mobile robot by dispersing the contact force between the ground and robot wheel. CONSTITUTION: A mobile robot comprises a main body(110), a plurality of arms(120), an actuator, an angle sensor, and a controller. One end of the arm is mounted on the main body to rotate, and the other end of the arm is connected to a wheel(130). The actuators apply torque to each arm. The angle sensor senses the angle of the arms about the main body in the driving of the main body. The controller controls the torque of the actuator based on the angles which are detected by thee angle sensor in order to make the arms to actuate like a virtual spring.
Abstract translation: 目的：提供一种移动机器人及其控制方法，通过分散地面和机器人轮之间的接触力来提高移动机器人的运动性能。 构成：移动机器人包括主体（110），多个臂（120），致动器，角度传感器和控制器。 臂的一端安装在主体上以旋转，并且臂的另一端连接到轮（130）。 执行器对每个臂施加扭矩。 角度传感器在主体的驱动中感测臂周围主体的角度。 控制器基于由角度传感器检测的角度来控制致动器的扭矩，以使臂像虚拟弹簧一样致动。
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公开(公告)号：KR100818059B1
公开(公告)日：2008-03-31
申请号：KR1020060098156
申请日：2006-10-09
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: A method for controlling reproduction of human arm motion of a humanoid robot is provided to allow the humanoid robot to reproduce minute human arm motion regardless of size and arm freedom of the humanoid robot by considering displacement variation amount and displacement speed variation amount of an arm joint of the humanoid robot and obtaining optimized motion. A method for controlling reproduction of human arm motion of a humanoid robot comprises the steps of: obtaining a time track capturing the human arm motion(S10); calculating an object function for minimizing difference between the human arm motion and humanoid robot arm motion with respect to each time value of the captured time track and searching for optimal joint displacement amount(S30); and controlling the humanoid robot so as to perform changed motion by using the optimal joint displacement amount per each hour(S60).
Abstract translation: 提供一种用于控制人形机器人的人类手臂运动再现的方法，通过考虑手臂关节的位移变化量和位移速度变化量，人型机器人无论人型机器人的大小和手臂自由度如何，都可以再现微小的人臂运动 的人形机器人，并获得优化的运动。 控制仿人机器人的人体运动再现的方法包括以下步骤：获得捕捉人臂运动的时间轨迹（S10）; 计算目标函数，用于最小化相对于所捕获的时间轨迹的每个时间值的人类手臂运动和人形机器人手臂运动之间的差异并搜索最佳联合位移量（S30）; 并且通过使用每小时的最佳关节位移量来控制人形机器人以进行改变的运动（S60）。
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公开(公告)号：KR100709556B1
公开(公告)日：2007-04-20
申请号：KR1020050098713
申请日：2005-10-19
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 두 발로 걸을 수 있는 인간형의 이족 보행 로봇의 보행을 제어하는 방법에 관한 것이다. 더욱 구체적으로, 본 발명은 상기 로봇의 바닥 지면에 대한 영 모멘트 위치를 설계하는 단계(a); 상기 영 모멘트 위치로부터 상기 로봇의 무게 중심 위치의 궤적을 구하는 단계(b); 상기 무게 중심 위치의 궤적에 따라 상기 로봇이 보행할 수 있게 하는 양쪽 다리의 구동모터들의 각속도를 구하는 단계(c); 및 상기 구한 구동모터들의 각속도에 각 구동모터들을 구동하여 로봇의 보행을 제어하는 단계(d)를 포함한다. 본 발명에 따른 로봇 보행 제어 방법은 외란에 대한 안정성을 갖는다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制能够在两条腿上行走的人形双足步行机器人的步行的方法。 更具体地说，本发明包括以下步骤：（a）设计相对于机器人的地板的零矩位置; （B）从零时刻位置获取机器人的重心位置的轨迹; （C）获得两腿的驱动马达的角速度，允许机器人根据重心位置的轨迹行走; 并且（d）通过将每个驱动电机驱动到驱动电机的角速度来控制机器人的行走。 根据本发明的机器人行走控制方法具有抗干扰的稳定性。
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公开(公告)号：KR102228937B1
公开(公告)日：2021-03-17
申请号：KR1020190070756
申请日：2019-06-14
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본명세서는혼잡하고폐쇄된환경에서로봇매니퓰레이터를이용한목표물을가져오는최적화된계획수립방법을개시한다. 본명세서에따른로봇이동계획수립방법은, (a) 프로세서가작업공간을촬영한이미지로부터상기작업공간내에배치된물체들의크기및 위치를인식하는단계; (b) 상기프로세서가상기물체들중 임의의두 물체사이를충돌없이이동가능한경우, 상기임의의두 물체사이를엣지로연결하는그래프(이하 '경로그래프')를구성하는단계; 및 (c) 상기프로세서가경로그래프에서목표물을가져오기까지장애물의이동횟수가가장적은경로를최단경로로계산하는단계;를포함할수 있다.
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