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公开(公告)号：KR101304330B1
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：KR1020120005264
申请日：2012-01-17
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J19/0008 , B25J19/0016
Abstract: 본 발명은 중력 보상 기구를 구비한 로봇암에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 다관절 링크 기구부의 하중에 의해 발생하는 중력의 영향을 상쇄하는 중력 보상 기구를 구비한 로봇암에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 중력 보상 기구를 구비한 로봇암은, 각각 2자유도 회전이 가능한 제1 회전 부재와 제2 회전 부재를 구비하며, 상기 제1 회전 부재의 제1 회전은 요(yaw)회전이며, 상기 제1 회전 부재의 제2 회전은 상기 제1 회전과 수직한 피치(pitch)회전이고, 상기 제2 회전 부재의 제3 회전과 제4회전은 각각 피치(pitch) 및 롤(roll)회전이며, 상기 제1 회전 부재 또는 상기 제2 회전 부재와 연결되며, 탄성 부재의 탄성력에 의해 상기 제1 회전 부재 또는 상기 제2 회전 부재의 자중에 의한 중력을 상쇄시키는 1자유도 중력보상기를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101270031B1
公开(公告)日：2013-05-31
申请号：KR1020110045658
申请日：2011-05-16
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J19/0016 , Y10S901/48 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
Abstract: 본발명은중력보상기구및 이를이용하는로봇암에관한것으로, 더욱상세하게는, 로봇암과같은다관절링크기구부에서중력과같은무게에의해발생되는영향을흡수하는중력보상기구및 이를이용하는로봇암에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른중력보상기구는 3자유도를갖는회전가능한링크부재에설치되는것으로, 상기링크부재의제1 회전은요(yaw)회전으로요(yaw)의회전축이중력방향과일치하며, 상기링크부재의제2 회전및 제3 회전은각각롤(roll)회전및 피치(pitch)회전이고, 상기제2 회전과제3 회전은복수의차동베벨기어에의해구속되며, 상기복수의차동베벨기어중, 회전하는한쌍의회전베벨기어축에한쌍의캠 플레이트가고정되고, 각각의캠 플레이트에연결되는 1자유도중력보상기를구비한다.
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公开(公告)号：KR1020120074356A
公开(公告)日：2012-07-06
申请号：KR1020100136158
申请日：2010-12-28
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06T7/00
Abstract: PURPOSE: A method for recognizing a boundary object based on an outline strong against a view point change of an object and a device thereof are provided to strongly operate against a view point change of the object without assuming a view point of the object in advance. CONSTITUTION: A data Input unit(100) receives image data. A category object recognizing unit(200) recognizes a category object among the image data. An output unit(300) outputs a recognition result of the category object recognizing unit. The category object recognizing unit includes an outline detecting unit, a feature extracting unit, a spectrum matching unit, a matching result improving unit, and a matching location predicting unit. The matching location predicting unit predicts a matching location in the image data. The matching location predicting unit recognizes an object in a category.
Abstract translation: 目的：提供一种用于基于对象及其装置的视点变化的强大的轮廓来识别边界对象的方法，以在不预先对象的观点的情况下对对象的视点改变进行强烈的操作。 构成：数据输入单元（100）接收图像数据。 类别对象识别单元（200）识别图像数据中的类别对象。 输出单元（300）输出类别对象识别单元的识别结果。 类别对象识别单元包括轮廓检测单元，特征提取单元，频谱匹配单元，匹配结果改进单元和匹配位置预测单元。 匹配位置预测单元预测图像数据中的匹配位置。 匹配位置预测单元识别类别中的对象。
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公开(公告)号：KR1020110050971A
公开(公告)日：2011-05-17
申请号：KR1020090107598
申请日：2009-11-09
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06T1/00
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0234 , G05D1/024
Abstract: PURPOSE: A hybrid map writing method of a mobile robot is provided to supply the mixing mapping framework of a mobile robot according to the guideline of a user without the restriction of a sensor such as a distance sensor and a vision sensor. CONSTITUTION: A robot stops and moves the command of a user or a pilot signal. A user node is generated on a topological map according to the command of the user or a pilot signal of the user. A robot node is generated between user nodes(S101). The robot obtains environment information and corrects a map about the robot node according to the path that a robot moves. A map is completed after acquiring environment information according to the path of the robot.
Abstract translation: 目的：提供一种移动机器人的混合地图写入方法，用于在不受距离传感器和视觉传感器等传感器限制的情况下，根据用户指南提供移动机器人的混合映射框架。 构成：机器人停止并移动用户的命令或导频信号。 根据用户的命令或用户的导频信号，在拓扑图上生成用户节点。 在用户节点之间生成机器人节点（S101）。 机器人根据机器人移动的路径获取环境信息并修正关于机器人节点的地图。 根据机器人的路径获取环境信息后，映射完成。
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公开(公告)号：KR101008060B1
公开(公告)日：2011-01-13
申请号：KR1020080109243
申请日：2008-11-05
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 한국과학기술연구원
CPC classification number: H04S1/007
Abstract: 본 발명은 실시간 음원 방향 감지 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 적어도 둘 이상의 채널을 통해 음향 신호를 획득하는 음향 신호 획득부, 채널 별로 획득한 음향 신호로부터 샘플링된 데이터를 소정의 시간 동안 저장하기 위한 샘플 지연 저장부, 다수의 샘플링된 데이터로부터 채널들의 상관 관계를 연산하는 상관관계 연산부 및 채널 간의 상관 관계와 음향 신호 획득부의 위치 관계를 이용하여 음원의 방향각을 연산하는 음원 방향 연산부를 포함하는 실시간 음원 방향 감지 장치 및 그 방법을 제공함으로써 실시간으로 음원의 방향을 검출할 수 있다.
음원 방향, 레지스터, 상관관계, 유효 신호-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100987087B1
公开(公告)日：2010-10-11
申请号：KR1020080051457
申请日：2008-06-02
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 회전 변위가 발생하여 회전 기구를 보호하고, 더 나아가 외력이 제거되면 초기 위치로 복귀할 수 있는 항복 토크 발생장치 및 이를 이용한 회전기구에 관한 것이다. 본 발명에 따른 항복 토크 발생장치는 회전축과 수직하게 연결되고, 상기 회전축을 중심으로 내외측 방향으로 길이가 변동 가능한 신축 부재와, 상기 신축 부재에 연결되어 상기 신축 부재가 상기 회전축을 중심으로 외측 방향으로 탄성력을 받도록 하는 탄성 부재 및 상기 회전축에 자유회전이 가능하게 연결되고, 상기 회전축의 회전력을 회전 부재에 전달하는 캠 부재를 포함한다. 캠 부재에는 회전 변위가 발생하고, 초기 위치로 복귀할 수 있도록 하는 통공이 형성된다. 본 발명에 따르면 항복 토크 발생 장치는 비교적 간단한 구조로 항복 토크를 발생시킬 수 있으며, 안전성을 확보할 수 있다.
캠, 통공, 복귀, 한계토크, 회전변위, 회전기구, 머니퓰레이터-
公开(公告)号：KR100900761B1
公开(公告)日：2009-06-02
申请号：KR1020070095266
申请日：2007-09-19
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 하모닉 감속기에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 하모닉 감속기는 서로 다른 피치 지름을 가지는 복수 개의 외접 기어; 상기 각 외접 기어와 소정 거리 이격되어 배치되는 복수 개의 회전체; 상기 회전체가 상기 외접 기어의 중심을 기준으로 회전할 수 있도록 상기 외접 기어와 상기 회전체를 연결하는 연결 스프로킷; 및 상기 외접 기어와 회전체에 감기며, 상기 각 외접 기어의 피치 지름에 대응하는 치열을 내주면 구비하여 복수의 하모닉 운동을 중첩시키는 가요성 기어를 포함한다.
감속, 하모닉, 중첩, 기어, 스프로킷-
公开(公告)号：KR1020090030002A
公开(公告)日：2009-03-24
申请号：KR1020070095266
申请日：2007-09-19
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: A harmonic decelerator is provided to improve the contact ratio between the flexibility gear of band-like and the external gear. A plurality of external gears(121,131) has the different pitch diameter. A plurality of rotators are arranged to be spaced from each external gear. A connection sprocket(140) connects the external gear and the rotator. A flexibility gear(150) is wound around the external gear and the rotator. A connecting bar(141) is installed at the central axis of the external gear. A connection shaft(142) is fixed to the connecting bar through the center of each rotator. The first and second wave gears(122,132) are supported to the connection shaft by the bearing.
Abstract translation: 提供谐波减速器，以提高带状柔性齿轮与外齿轮之间的接触比。 多个外齿轮（121,131）具有不同的节径。 多个转子被布置成与每个外齿轮间隔开。 连接链轮（140）连接外齿轮和转子。 柔性齿轮（150）缠绕在外齿轮和旋转器上。 连接杆（141）安装在外齿轮的中心轴线处。 连接轴（142）通过每个转子的中心固定在连接杆上。 第一和第二波轮（122,132）由轴承支撑在连接轴上。
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公开(公告)号：KR100866380B1
公开(公告)日：2008-11-03
申请号：KR1020070015026
申请日：2007-02-13
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 이동 로봇이 기준좌표가 주어진 동작 환경내에서 로봇 스스로 자기의 위치를 추정(estimation)하는 방법에 관한 것으로, 이동 로봇이 환경내의 개별 물체들을 비전 센서에 의해 인식을 하고 주어진 지도(맵)를 기반으로 센서의 입력을 분석하여 자기의 위치를 추정(estimation)하는 방법에 대한 발명이다.
본 발명에 따른 물체인식을 바탕으로 한 로봇의 자기위치 추정 방법은 상기 위치 연산부가 상기 카메라부로부터 영상을 입력을 받는 영상 입력 단계와, 상기 위치 연산부가 상기 영상 입력 단계에서 입력된 영상안의 개별 물체들을 인식하고 또한 개별 물체들에 대한 거리 정보를 생성하는 물체인식 및 정보 추출 단계와, 상기 위치 연산부가 상기 물체인식 및 정보 추출 단계에서 추출된 정보와 상기 데이터베이스부에 저장되어 있는 물체 기반의 지도를 바탕으로 파티클 필터링 기법을 사용하여 로봇의 위치를 추정하는 로봇 위치 추정단계를 포함한다.
스테레오 영상 입력 장치, 파티클 필터링 기법, 위상학적 지도.-
公开(公告)号：KR1020080073414A
公开(公告)日：2008-08-11
申请号：KR1020070011983
申请日：2007-02-06
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G06F8/70 , G06F9/06 , G06F9/30043 , G06F9/44578 , G06F9/44594 , G06F9/545
Abstract: A component-based task management software architecture for managing task of an intelligent robot intelligently is provided to manage the task of the intelligent robot by defining a control component for implementing a core function of the intelligent robot and a task manager for controlling the control component. More than one control component(15) controls a function of an intelligent robot. More than one control component manager(14) controls the control component. A task manager kernel(12) controls the control component manager and a task manager(11) controls the task manager kernel. A control component description(13) stores information of the control component by the task manager kernel. The task manager transfers a command to the control component by using a simplified asynchronous control command. The control component transfers the information to the task manager by using synchronous and asynchronous functions. The task manager searches the needed control component by searching the control component description.
Abstract translation: 提供智能机器人智能机器人任务管理的基于组件的任务管理软件架构，通过定义智能机器人核心功能的控制部件和用于控制控制部件的任务管理器来管理智能机器人的任务。 多个控制组件（15）控制智能机器人的功能。 多个控制组件管理器（14）控制控制组件。 任务管理器内核（12）控制控制组件管理器，任务管理器（11）控制任务管理器内核。 控制部件描述（13）由任务管理器内核存储控制部件的信息。 任务管理器通过使用简化的异步控制命令将命令传递给控制组件。 控制组件通过使用同步和异步功能将信息传递给任务管理器。 任务管理器通过搜索控件组件描述来搜索所需的控件组件。
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