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公开(公告)号：CN118294968A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410225988.5
申请日：2024-02-29
Applicant: 北京交通大学 , 中建安装集团有限公司
IPC: G01S17/06 , G01S17/86 , G01S7/497 , G01C21/20 , G01C21/16 , G01C21/00 , G06T7/70 , G06T7/30 , G06F18/25
Abstract: 本发明涉及轨道车辆领域，特别涉及一种轨道式隧道扫描设备及其传感器信息融合方法。该设备采用一个行走平台轨道车配备激光雷达与视觉相机相结合的方式以能够高效准确地扫描隧道环境。传感器信息融合方法将激光雷达的点云数据与视觉相机的图像数据进行融合，以增强扫描设备的检测和监测能力，实现图像识别技术自主寻找打孔点，自动控制行走平台轨道车的运动至目标打孔点附近，实现精准的识别，使得该轨道式隧道扫描设备具有广泛的社会运用前景。
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公开(公告)号：CN116733441B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311025922.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种隧道打孔机器人及其智能目标识别与自动化打孔方法，属于智能机器人技术领域。隧道打孔机器人包括电控系统以及与电控系统信号连接的行走平台轨道车、示教器、发电机、液压系统、打孔机械臂、执行机构，执行机构中设置有智能视觉相机以及四个激光传感器。本发明引入视觉识别技术，采用智能视觉相机和激光传感器相结合的方法，实现了钻孔目标的三维定位和钻头与目标平面相对角度的计算，进而能够更快更准的实现目标点的识别并控制机械臂运动，实施完整的打孔作业，使该隧道打孔机器人具有广泛的社会运用前景，有效解决了传统的打孔方法所存在的无法解决钻孔间距的控制、角度调整、无法适应现场复杂多变的施工要求等问题。
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公开(公告)号：CN116424453A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310210084.0
申请日：2023-03-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032 , B25J9/16
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域和机械臂领域，特别涉及一种类半人马机器人及其控制方法，具体地说是综合了四足机器人和机械臂功能的一种机器人。所发明的类半人马机器人的总体结构由四足机器人部分、机械臂部分、身体机构部分、视觉感知部分组成；类半人马机器人将四足机器人的移动性、环境适应性和机械臂结合起来，两个机械臂也可以互相配合完成相应任务，从而可以扩展更大的工作空间，丰富了机器人的应用场景，在生产环境中，机器人可以实现臂足协同运动，完成搬运和抓取各类物体，摔倒后自主重新站立，更具有兼容性和功能多样性。
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公开(公告)号：CN116161137B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202310189906.1
申请日：2023-03-02
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人领域，特别涉及一种具有并联脊柱的可模块化双轮足机器人及其控制方法。所发明的具有脊柱的可模块化双足机器人的总体结构由脊柱组件、躯干组件和机械腿组件构成；其控制架构由脊柱控制模块、轮足运动控制模块和机器人组合协同控制模块组成。脊柱由并联结构组成，增加了机器人的自由度，具有更高的灵活性，同时脊柱和躯干可以绕机械腿旋转，能够进行多种形态机器人的拼合：双轮足机器人、仿生四轮足机器人、并排四轮足机器人、多轮足机器人等，提高了机器人的适用性。
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公开(公告)号：CN116604985A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310810441.7
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B60F5/02 , B64U10/70 , B64U10/25 , B64U20/50 , B64U20/70 , B64U30/10 , B64U30/12 , B64U30/293 , B63G8/00 , B63G8/08 , B63G8/18 , B63G8/28 , B63G8/14 , G05D1/10 , B64U101/18
Abstract: 本发明涉及水空跨介质飞行器领域，特别涉及一种机翼可折展的水空跨介质飞行器，本发明提供的水空跨介质飞行器整体轻量化设计，针对空中和水下不同的工况条件下的不同要求，采用了精巧的变结构设计和系统布置，在空中运行时采用前部可折叠螺旋桨和可折叠机翼配合来完成水空跨介质飞行器控制的飞行和姿态调整，在水下运行时可折叠机翼收回后飞行器整体呈流线型，最大程度地减小在水下的阻力，并采用尾部水下推进器和X型水舵配合来完成水空跨介质飞行器水下的航行和姿态调整，充分利用水下航行的高度隐蔽性和空中飞行的高机动性的优势，既可采用自杀式袭击方式对目标进行毁灭性打击，又可进行空中和水下的环境探测以及搜救活动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116733441A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311025922.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种隧道打孔机器人及其智能目标识别与自动化打孔方法，属于智能机器人技术领域。隧道打孔机器人包括电控系统以及与电控系统信号连接的行走平台轨道车、示教器、发电机、液压系统、打孔机械臂、执行机构，执行机构中设置有智能视觉相机以及四个激光传感器。本发明引入视觉识别技术，采用智能视觉相机和激光传感器相结合的方法，实现了钻孔目标的三维定位和钻头与目标平面相对角度的计算，进而能够更快更准的实现目标点的识别并控制机械臂运动，实施完整的打孔作业，使该隧道打孔机器人具有广泛的社会运用前景，有效解决了传统的打孔方法所存在的无法解决钻孔间距的控制、角度调整、无法适应现场复杂多变的施工要求等问题。
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公开(公告)号：CN113371090B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110671104.5
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及轮足式机器人领域，特别涉及一种具备多种行进模式的四足轮式可变形全方位移动机器人及其控制方法。所发明的四足轮式可变形机器人的总体结构由车体，第一、第二、第三和第四腿足支链构成，它可以通过控制电机转角，自由在正常足式机器人与轮式机器人之间实时切换，使其具备轮式运动的高移动速度和足式运动的高复杂环境适应性；同时由于其不区分正反面、前后侧和左右侧，进一步提升了其稳定性和全方位移动能力，使该轮式可变形机器人具有广泛的社会运用前景。
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公开(公告)号：CN113371090A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110671104.5
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及轮足式机器人领域，特别涉及一种具备多种行进模式的四足轮式可变形全方位移动机器人及其控制方法。所发明的四足轮式可变形机器人的总体结构由车体，第一、第二、第三和第四腿足支链构成，它可以通过控制电机转角，自由在正常足式机器人与轮式机器人之间实时切换，使其具备轮式运动的高移动速度和足式运动的高复杂环境适应性；同时由于其不区分正反面、前后侧和左右侧，进一步提升了其稳定性和全方位移动能力，使该轮式可变形机器人具有广泛的社会运用前景。
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公开(公告)号：CN116161137A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310189906.1
申请日：2023-03-02
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人领域，特别涉及一种具有并联脊柱的可模块化双轮足机器人及其控制方法。所发明的具有脊柱的可模块化双足机器人的总体结构由脊柱组件、躯干组件和机械腿组件构成；其控制架构由脊柱控制模块、轮足运动控制模块和机器人组合协同控制模块组成。脊柱由并联结构组成，增加了机器人的自由度，具有更高的灵活性，同时脊柱和躯干可以绕机械腿旋转，能够进行多种形态机器人的拼合：双轮足机器人、仿生四轮足机器人、并排四轮足机器人、多轮足机器人等，提高了机器人的适用性。
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公开(公告)号：CN113335417B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110649558.2
申请日：2021-06-10
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及轮式机器人领域，特别涉及一种可折展重构变轮距全地形小车及其控制方法。所发明的可折展重构变轮距全地形小车的总体结构由姿态调节组件、驱动轮组件、底部支撑板、顶部支撑板和第一、第二被动轮组件构成；其控制架构由姿态感知模块、转向控制模块、夹角控制模块和四轮速度协同控制模块组成。车体关于底部支撑板与顶部支撑板的中性面完全对称，通过多次整周回转可折展机构来连续改变小车的轮距和形态，使其具备了跨越不同地形障碍的能力，同时由于其不区分正反面和前后侧，具备了全方位的机动性能，也进一步提升了其稳定性，使该轮式小车具有广泛的社会运用前景。
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