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公开(公告)号：CN112082788B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202010766409.X
申请日：2020-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种推力矢量伺服机构变惯量随动大负载模拟试验装置，摇臂(2)、伺服机构模拟件(7)、一级增速齿轮、主轴(15)固定安装于台体底板(5)上，在主轴(15)上对称设置左惯量盘(14)、右惯量盘(16)，所述伺服机构模拟件(7)推动摇臂(2)，通过一级增速齿轮带动左惯量盘(14)、右惯量盘(16)进行转动；所述扭杆(19)整个穿过主轴(15)的轴心，一端与扭矩传感器(20)固连；在所述主轴(15)的末端设置一组齿轮副，角位移传感器(18)位于齿轮副的齿轮上，通过一组齿轮副得到主轴(15)的偏转角度。本发明具有加载线性度高、结构紧凑、节省空间等优点。
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公开(公告)号：CN110939632B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201911060498.X
申请日：2019-11-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种超磁致伸缩电静液作动器装置，包括前单向超磁泵部件、后单向超磁泵部件、配流盘、外缸筒部件、位置传感器结构件。前单向超磁泵部件、后单向超磁泵部件和配流盘组成双向主动液压杆组件，双向主动液压杆组件与外缸筒部件之间形成前型腔和后型腔，型腔内充满液压油。后单向超磁泵部件与前单向超磁泵部件结构形式相同且空间布局相对称。本发明利用两个超磁致伸缩单向泵对称布局，两个泵与液压推杆融为一体，有助于提高超磁致伸缩电静液作动器集成度，单个泵可泵油或关闭油路，两个泵配合工作可实现作动器主动伸出或缩回，伸缩均可对外做功，从而扩大超磁致伸缩电静液作动器使用范围。
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公开(公告)号：CN110953254A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201811127513.3
申请日：2018-09-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明的公开了一种轴向预紧可调舵机输出轴机构，它包括输出轴上端具有法兰盘，下端面上有10个均布的螺纹孔，输出轴通过第一圆锥滚子轴承和第二圆锥滚子轴承安装在舵机本体中，舵机本体为圆柱体外形，上下两端具有两个阶梯形内孔，舵机本体的两个内孔分别固定第一圆锥滚子轴承和第二圆锥滚子轴承的外环，第一圆锥滚子轴承的内环通过输出轴法兰盘下表面固定，第二圆锥滚子轴承的内环上安装第二调节垫片，通过预紧端盖固定，输出轴下端面与预紧端盖之间安装第一调节垫片，预紧螺钉通过预紧端盖和第一调节垫片上的通孔安装在输出轴下端面的螺纹孔中。其优点是，可以有效地对舵机输出轴施加轴向预紧力，保证了舵机输出轴的运动效率。
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公开(公告)号：CN104121355A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201310150958.4
申请日：2013-04-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: F16H57/12
CPC classification number: F16H57/12 , F16H2057/128
Abstract: 本发明属于齿轮机构，具体涉及一种可消除位置反馈间隙的齿轮机构。一种可消除位置反馈间隙的齿轮机构，其中，包括主齿轮、副齿轮、圈簧、销轴和定位螺钉。本发明的有益效果是：本齿轮机构装入伺服机构后，将伺服机构位置反馈装置与齿轮机构的4销轴相连。工作过程中，由于3圈簧的扭力作用，使得齿轮机构在传动过程中相啮合的两齿紧密贴合，消除了由齿侧间隙引起的回差，进而消除了位置反馈间隙，提高了伺服机构位置反馈精度。
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公开(公告)号：CN113819204A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110916669.5
申请日：2021-08-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: F16H25/22
Abstract: 本发明提供一种小型高承载行星滚柱丝杠，包括一体式螺母套筒(1)、丝杆(2)、滚柱(3)、第Ⅰ行星架(4)、第Ⅱ行星架(5)、内齿圈(6)、挡圈(7)、内齿圈螺钉(8)、挡圈螺钉(9)。一体式螺母套筒(1)将原有套筒与螺母合为一体，去掉了第Ⅰ挡圈和第Ⅰ内齿圈，一端由第Ⅰ行星架(4)保证各个滚柱(3)之间的相对位置关系，另一端由第Ⅱ行星架(5)和内齿圈(6)保证各个滚柱(3)之间的相对位置关系。一体式螺母套筒(1)、丝杆(2)、滚柱(3)上的螺纹牙形状采用4段圆弧的螺纹牙形。本发明可显著降低重量和体积，能够在大负载工况下高效率工作，同时避免了在盐雾、湿热恶略环境下生锈、腐蚀、卡死的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111022599B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201911193391.2
申请日：2019-11-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于行星滚柱丝杠的支撑装置及具有其的机电作动器，该装置包括：支座，螺母可转动地设置在支座上，螺母与行星滚柱丝杠相配合，螺母转动可带动行星滚柱丝杠做直线运动；第一轴承，第一轴承设置在支座上；第一轴承压紧端盖，第一轴承压紧端盖设置在第一轴承的端面且与支座固定连接，第一轴承压紧端盖用于压紧第一轴承并对第一轴承进行定位；丝杠支撑单元，丝杠支撑单元可转动地设置在第一轴承上，丝杠支撑单元具有内螺纹，丝杠支撑单元通过内螺纹与行星滚柱丝杠的外螺纹相配合以实现对行星滚柱丝杠的支撑作用。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中丝杠支撑装置容易损伤丝杠螺纹、影响丝杠精度且降低螺纹刚度的技术问题。
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公开(公告)号：CN111188699A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811357963.1
申请日：2018-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于测量装置技术领域，特别涉及一种通用型高精度电动推力矢量伺服机构调零装置。本装置包括一个底板，底板上开有销孔并设有滑块卡槽和滑块导向槽，滑块卡槽内安装滑块，滑块导向槽内安装滑块的导向柱，该滑块上同样开有销孔，底板一端的销孔配有销轴一，滑块上的销孔配有销轴二，通过两个销轴将伺服机构与底板上的销孔和滑块上的销孔连接，确定伺服机构的零位长度，并保证伺服机构零位精度，本装置使用方式简单，制造成本低，机加时间短，避免了每新研一种推力矢量伺服机构即需新设计一种调零装置所带来的高成本及长周期。
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公开(公告)号：CN106487157B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201510552235.6
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于电动伺服系统技术领域，具体涉及一种镜头推进执行机构。包括传动齿轮、棘轮、棘爪、安装端盖、谐波减速器壳体、伺服电机、谐波减速器输出轴、镜头安装舱、齿条；采用谐波减速器作为减速机构，伺服电机安装在谐波减速器壳体上；在安装端盖与谐波减速器输出轴最外端之间依次安装棘轮和传动齿轮；在镜头安装舱与镜头推进执行机构的连接面上设置齿条，齿条与传动齿轮啮合；工作时伺服电机带动谐波减速器作旋转运动，谐波减速器输出轴带动紧固在其上的棘轮和传动齿轮同时旋转，传动齿轮推送齿条，将镜头安装舱推出；当镜头被完全推出时，伺服电机断电，棘爪在推动棘轮时自动滑向棘轮齿槽底部，阻止镜头安装舱反向缩回。
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公开(公告)号：CN116857332A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310614231.0
申请日：2023-05-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: F16H25/20 , F16H57/023 , H02K7/06
Abstract: 本发明提供一种传动伺服机构用丝杠的轴向定位装置，包括设置于丝杠上的轴向定位单元安装、左侧丝杠轴承、右侧丝杠轴承和轴向定位单元，轴向定位单元包括两个圆弧形环，圆弧形环与前级减速器连接的部位设置导向键，轴向定位安装槽位于丝杠头部左侧丝杠轴承和右侧丝杠轴承中间或两侧，其尺寸形状与所述的轴向定位单元形状与尺寸相配合，两个圆弧形环安装在轴向定位单元安装槽里，且紧贴槽壁，圆弧形环上设置指向圆心的通孔，轴向定位单元安装槽相应位置设置对应的孔，通过固定组件将圆弧形环固定在轴向定位单元安装槽上。本发明使丝杠不需要定位销，达到轴向和径向的定位作用，减少了操作步骤，节省了加工时间。
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公开(公告)号：CN112664622A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011423099.8
申请日：2020-12-08
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: F16H1/28 , F16H57/02 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/08
Abstract: 本发明提供了一种用于机器人关节的圆弧齿轮减速装置，该减速装置包括前端盖、一级传动单元、一级行星组件、二级行星组件、内齿圈壳体和后端盖。一级传动单元包括一级中心齿轮，一级行星组件包括一级行星架和多个一级行星轮，二级行星组件包括二级行星架和多个二级行星轮，一级中心齿轮一端密封安装在前端盖内，另一端密封安装在一级行星架内，一级行星组件与二级行星组件密封连接后安装在内齿圈壳体内，二级行星架一端密封安装在后端盖内，内齿圈壳体两端分别与前端盖和后端盖密封连接。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中轴向长、单位体积传动刚度差、承载能力低以及易生锈、腐蚀和卡死，不适用于恶劣环境的技术问题。
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