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公开(公告)号：KR101196518B1
公开(公告)日：2012-11-01
申请号：KR1020110031066
申请日：2011-04-05
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 한국과학기술연구원
IPC: G10L11/02
Abstract: 본 발명의 일실시에 따른 실시간 음성 활동 검출 장치(100)는 음향신호를 입력받는 하나 이상의 마이크로폰 및 마이크로폰으로 입력되는 아날로그 음향신호를 디지털 음향신호로 변환하는 변환기를 포함하는 음향신호 획득부(110), 이중 포트 메모리를 이용하여 음향신호 획득부(110)의 디지털 음향신호를 버퍼링하는 음향신호 버퍼링부(120), 음향신호 버퍼링부(120)에 저장된 음향신호에서 음향 프레임 단위로 주기적 특징이 존재하는지 여부를 연산하는 주기성 연산부(130), 및 주기성 연산부(130)의 연산 결과에 따라 음성 검출 신호를 출력하는 음성 검출 출력부(150)를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101086304B1
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：KR1020090116696
申请日：2009-11-30
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G01S3/801
Abstract: 로봇 플랫폼에 의해 발생한 반사파 제거 신호처리 장치는 복수 개의 채널의 신호로부터 채널간 전달함수를 측정하는 전달함수 측정부와, 상기 전달함수 측정부에서 측정된 채널간 전달함수에서 채널간 임펄스 응답을 획득하는 임펄스 응답 획득부 및 상기 임펄스 응답 획득부에서 획득된 채널간 임펄스 응답으로부터 음원에서 직접 발생되는 직접파와 시간 딜레이를 가지는 반사파를 구분하여 반사파를 제거하는 반사파 제거부를 포함하여 구성된다. 로봇 플랫폼에 의해 발생한 반사파 제거 신호처리 방법은 복수 개의 채널의 신호로부터 채널간 전달함수를 측정하는 단계와, 측정된 채널간 전달함수에서 채널간 임펄스 응답을 획득하는 단계 및 획득된 채널간 임펄스 응답으로부터 음원에서 직접 발생되는 직접파와 시간 딜레이를 가지는 반사파를 구분하여 반사파를 제거하는 단계를 포함하여 구성된다.
반사파 제거, 전달함수, 임펄스 응답, 음원 방향 검지-
公开(公告)号：KR1020110102585A
公开(公告)日：2011-09-19
申请号：KR1020100021668
申请日：2010-03-11
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G08C17/00 , B25J11/0005 , G06F3/011 , G08C2201/51
Abstract: 원격현전(telepresence) 로봇은, 사용자 장치로부터 수신한 주행 정보에 따라 상기 원격현전 로봇을 이동시키는 수동 주행부; 상기 원격현전 로봇의 주변 환경을 감지하고, 감지 결과를 이용하여 상기 원격현전 로봇의 이동을 제어하는 자동 주행부; 하나 이상의 동작에 관련된 데이터베이스를 포함하며, 상기 사용자 장치로부터 상기 데이터베이스의 동작에 대한 선택 정보를 수신하고, 상기 선택 정보에 따라 상기 원격현전 로봇을 구동시키는 행동 제어부; 및 상기 사용자 장치로부터 사용자의 표현 정보를 수신하여 출력하는 출력부를 포함할 수 있다. 상기 원격 현전 로봇은, 원어민 교사에 의한 영어 교육, 의료 전문가 검진, 원격 회의, 원격 공장 견학 체험, 또는 다른 다양한 분야에 적용될 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020110060183A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：KR1020090116696
申请日：2009-11-30
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G01S3/801
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for processing a signal by removing a reflective wave generated by a robot platform are provided to apply freely a sound source direction technique to various robot platforms by removing a reflective wave. CONSTITUTION: An apparatus for processing a signal by removing a reflective wave generated by a robot platform includes a transfer function measurement unit, an impulse response acquisition unit, and a reflective wave removal unit. The transfer function measurement unit measures a transfer function between channels from signals of a plurality of channels(S801). The impulse response acquisition unit acquires an impulse response between the channels from the transfer function between the channels measured from the transfer function measurement unit(S803). The reflective wave removal unit removes a reflective wave by discriminating the reflective wave from a direct wave(S804).
Abstract translation: 目的：提供通过去除机器人平台产生的反射波来处理信号的装置和方法，以通过去除反射波来自由地施加声源方向技术到各种机器人平台。 构成：通过去除由机器人平台产生的反射波来处理信号的装置包括传递函数测量单元，脉冲响应获取单元和反射波去除单元。 传递函数测量单元从多个信道的信号测量信道之间的传递函数（S801）。 脉冲响应获取单元从传递函数测量单元测量的信道之间的传递函数获取信道之间的脉冲响应（S803）。 反射波去除单元通过从直射波区分反射波去除反射波（S804）。
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公开(公告)号：KR100972120B1
公开(公告)日：2010-07-26
申请号：KR1020080017455
申请日：2008-02-26
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 컴퓨팅 자원에 기반한 동적 로봇 소프트웨어 아키텍처 관리 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 소프트웨어 아키텍처를 구성하는 컴포넌트가 소모하는 컴퓨팅 자원 소모량에 따라 컴포넌트를 재배치하여, 실시간으로 소프트웨어 아키텍처를 관리하는 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 동적 로봇 소프트웨어 아키텍처 관리 방법은, 복수의 SBC를 갖는 로봇 소프트웨어를 컴퓨팅 자원에 기반하여 관리하는 방법으로서, (a) 상기 각 로봇 소프트웨어 아키텍처를 분석하고 모델링하는 단계; (b) 상기 각 아키텍처 내의 컴포넌트들을 디자인하고 실행시키는 단계; (c) 상기 각 컴포넌트들이 소모하는 컴퓨팅 자원들을 추정하는 단계; 및 (d) 상기 컴포넌트들이 소모하는 컴퓨팅 자원량에 따라서 상기 컴포넌트들을 상기 복수의 SBC 내로 재배치시키는 단계를 포함한다. 본 발명에 따른 컴퓨팅 자원에 기반한 동적 로봇 소프트웨어 아키텍처 관리 방법은 복수의 SBC를 탑재하여 다양한 기능을 수행하는 로봇의 제한된 자원량을 아키텍처 내 컴포넌트들의 재배치를 통해 효율적으로 사용할 수 있는 효과가 있다.
로봇, 아키텍처, 컴포넌트, SBC-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100877715B1
公开(公告)日：2009-01-09
申请号：KR1020070010941
申请日：2007-02-02
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06F9/06
Abstract: 지능형 로봇을 위한 하이브리드 소프트웨어 구조의 가장 하위 구조인 리액티브 층의 소프트웨어 구조가 개시된다. 본 발명에 따른 리액티브 층 소프트웨어 구조에는, 센싱 데이터의 주기적 및 비주기적 획득을 신뢰성 있게 수행하고 획득한 데이터를 실시간 프로세스 및 응용 프로세스들에게 제공할 수 있는 센싱부, 상위 응용 프로세스에서 발생된 구동 명령들을 주기적으로 구동부에 전달하며 구동부의 동작을 확인하는 구동 제어부 및 센싱부에서 획득한 상황 데이터에 대하여 즉각적인 판단을 수행하는 실시간 리액티브 행동을 포함한다. 본 발명에 따른 리액티브 층 소프트웨어 구조는 전술한 컴포넌트들을 적절히 배치하여, 상위 응용 프로세스들과 병행하면서도 실시간 행동의 구현이 가능한 실시간 리액티브 제어 구조를 제공한다.
지능형 로봇, 제어 구조, 실시간 제어, 리액티브 층, 센싱 구조, 구동 구조, 실시간 행동 구조.-
公开(公告)号：KR1020080072325A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：KR1020070010890
申请日：2007-02-02
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: Component-based sequencing layer software architecture for intelligent service robots is provided to separate a sequencing layer which takes charge of the action of a robot from a deliberate layer which takes charge of the intelligence and scheme of the robot to create combinations of various services for executing a target task in an intelligent system. Architecture of a sequencing layer in which a control logic which actually performs a work project and algorithm service which requires a relative long time includes a recognition module, an inference module, an operating module, and a contents module. The recognition module recognizes external environment and input information. The inference module grasps the intention of a user from speaking of the user based on a predetermined rule. The operating module controls the motion of a robot. The contents module performs a specific service provided by the robot to the user.
Abstract translation: 提供了用于智能服务机器人的基于组件的排序层软件架构，用于分离负责机器人动作的排序层，该故障层负责机器人的智能和方案，以创建用于执行的各种服务的组合 智能系统中的目标任务。 其中实际执行需要较长时间的工作项目和算法服务的控制逻辑包括识别模块，推理模块，操作模块和内容模块的排序层的架构。 识别模块识别外部环境和输入信息。 推理模块基于预定规则来掌握用户对用户的意图。 操作模块控制机器人的运动。 内容模块向用户执行由机器人提供的特定服务。
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公开(公告)号：KR100767721B1
公开(公告)日：2007-10-17
申请号：KR1020060122247
申请日：2006-12-05
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: A robot hand is provided to safely hold an object and to reduce the manufacturing costs due to the simple structure by decreasing the number of the driving pulley. A robot hand comprises a base frame(10), a common joint shaft(21), a joint pulley(22), a joint cable, a main link(24), an individual joint shaft(25), a joint rotor(26), a sub link(27), a moving pulley(33), a fixing pulley(50), and a driving cable(61). The common joint shaft is fixed on the base frame. More than one joint pulley is installed at the common joint shaft. The joint cable is wound at the joint pulley. The main link is connected with the joint pulley to be rotated with the joint pulley. The individual joint shaft is mounted on the upper part of the main link. The joint rotor is installed at the individual joint shaft to be rotated with the joint pulley at the same rotary direction. The sub link is connected with the joint rotor to be rotated with the joint rotor. The moving pulley is connected with one end of the joint cable. More than one fixing pulley is fixed on the base frame. One end of the driving cable is wound at the driving pulley by alternatively winding the moving pulley and the fixing pulley and the other end of the driving cable is fixed on the base frame.
Abstract translation: 提供机器人手以安全地保持物体并且通过减少驱动滑轮的数量由于简单的结构而降低制造成本。 机器人手包括基架（10），共同关节轴（21），关节滑轮（22），联合电缆，主连杆（24），单个关节轴（25），关节转子（26） ），副连杆（27），移动滑轮（33），固定滑轮（50）和驱动缆索（61）。 公共接头轴固定在基架上。 多个关节滑轮安装在共同的关节轴上。 接头电缆缠绕在关节滑轮上。 主连杆与关节滑轮连接，与关节滑轮一起旋转。 单个关节轴安装在主链节的上部。 关节转子安装在单个关节轴处，以便以相同的旋转方向与关节滑轮一起旋转。 副连杆与联合转子连接，与联合转子一起旋转。 移动滑轮与连接电缆的一端连接。 多个固定滑轮固定在基架上。 驱动电缆的一端通过交替地卷绕移动滑轮和固定滑轮而缠绕在驱动滑轮上，驱动电缆的另一端固定在基架上。
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公开(公告)号：KR100608997B1
公开(公告)日：2006-08-09
申请号：KR1020020050544
申请日：2002-08-26
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B5/11
CPC classification number: A61C19/045
Abstract: 본 발명은 환자의 턱 운동의 회전중심과 그 이동궤적을 측정할 수 있는 턱 운동 측정장치에 관한 것이다. 턱 운동 측정장치는, 환자의 얼굴 좌우 측면에 각각 부착되는 한 쌍의 고정 마커부(10, 10')와, 고정 마커부(10, 10')들과 각각 소정 간격을 두고 대향된 상태로 환자의 아래턱의 움직임에 연동하여 이동 가능하게 배치된 한 쌍의 이동 마커부(20, 20')와, 아래턱의 움직임에 따른 고정 마커부(10, 10')에 대한 이동 마커부(20, 20')의 상대적인 이동을 3차원으로 촬영하는 4대의 카메라(30)와, 카메라(30)와 연결되어 카메라(30)로부터의 이미지 신호를 수신하고 처리하는 퍼스널 컴퓨터(40)를 포함한다. 이러한 턱 운동측정장치에서는, 카메라(30)로부터 획득된 이미지 신호를 스테레오 비전 프로세싱 함으로써 고정 마커부(10, 10')와 이동 마커부(20, 20')의 좌표를 계산하여 아래턱의 움직임에 관한 데이터를 측정하고, 이렇게 측정된 데이터에 기초하여 턱 운동의 회전 중심을 찾는다.
턱, 운동, 스테레오 비전 프로세싱(Stereo Vision Processing), 오비탈 플레인(Orbital Plane)-
公开(公告)号：KR100507118B1
公开(公告)日：2005-08-09
申请号：KR1020020080653
申请日：2002-12-17
IPC: B25J13/02
Abstract: 자유곡면상의 로봇 작업경로 생성을 위한 이중 힘-토크센서가 부착된 직접 교시장치가 개시된다. 그러한 직접 교시장치는 로봇 제어 프로그램과 동작 프로그램이 내장되는 로봇 컨트롤러가 제공되는 로봇과, 상기 로봇에 장착되어 자유곡면에 접촉하며, 상기 동작 프로그램에 의하여 제어되어 자유곡면상을 접촉하여 이동함으로써 위치 데이터를 생성하는 직접 교시기구와. 그리고 상기 로봇에 연결되어 상기 직접 교시기구로부터 생성된 위치 데이터를 상기 로봇을 통하여 입력받아 데이터 처리 프로그램에 의하여 처리하고, 상기 로봇 컨트롤러와 통신을 수행하는 제어프로그램이 내장되어 교시작업을 수행하도록 제어하는 메인 컨트롤러를 포함한다.
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