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公开(公告)号：CN109387198A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710655918.3
申请日：2017-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于视觉导航技术领域，具体公开了一种基于序贯检测的惯性/视觉里程计组合导航方法。首先引入外界参考信息，即惯导的姿态信息，减少视觉里程计计算量；之后结合序贯卡尔曼滤波方法，将多个特征点估计的视觉速度与惯性导航速度进行数据融合，并利用基于χ2检测方法来对视觉故障信息进行监测；最后实现对组合导航系统测量精度的提高。一方面通过多特征点匹配，增加视觉导航信息量，降低视觉误匹配对导航精度的影响，另一方面结合序贯卡尔曼滤波方法将外界惯导导航信息与视觉导航信息融合，提高系统运动测量的精度与鲁棒性，同时进一步降低运算量。
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公开(公告)号：CN107402005A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201610339762.3
申请日：2016-05-20
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/165
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种基于惯性/里程计/RFID的高精度组合导航方法。本发明的方法包括以下步骤：步骤1、使用码里程计测量获得载体车辆的北向速度Vn_D、天向速度Vu_D和东向速度Ve_D；步骤2、使用RFID定位系统获得载体车辆的纬度LR和经度λR；步骤3、使用卡尔曼滤波算法计算系统误差，实现组合导航；步骤4、根据卡尔曼滤波输出的各误差量，对里程计、FRID定位系统和惯导系统的相应数据进行修正。本发明解决了纯惯性导航系统的导航误差随时间而积累，因而不能完全满足实际应用需要的问题，提出的方法在里程计、RFID的辅助下完成高精度速度、位置测量，并实现对组合导航系统误差的估计，消除了误差的积累，满足了实际应用的需要。
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公开(公告)号：CN105371840A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510727853.X
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
CPC classification number: G01C21/005 , G01C21/165 , G01S17/023 , G01S17/58
Abstract: 本发明属于导航方法，具体涉及一种惯性/视觉里程计/激光雷达的组合导航方法。它包括：(1)状态模型的建立，(2)基于特征信息的视觉里程计测速，(3)量测方程的建立与量测值的获得，(4)卡尔曼滤波，(5)校正系统误差。本发明的效果是：本发明使用机器视觉的自主导航技术，单目相机通过前后帧图像的差异，在已知距离的情况下可以测量出载体的速度；激光雷达可以精确测量出到观测点的距离，然后测出载体的速度，利用测量得到的速度与惯导速度组合导航，最终能在无外界参考信息输入情况下实现高精度导航。
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公开(公告)号：CN104977020A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201410130952.5
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明属于误差抑制方法，具体涉及一种应用于个人室内导航系统的航向误差抑制方法。它包括：步骤一：设置修正点，将（1，1）、（3,1）、（6,1）、（1,4）、（5，5）位置设置为修正点，采集上述修正点的位置信息，记为(xinsk,zinsk)，其中的k表示不同点，ins为数学标记，步骤二：计算航向误差，步骤三：修正，对姿态矩阵进行修正。本发明的效果是：本发明通过在系统应用空间合理布局误差修正点，利用修正点的正确位置信息校正导航系统随时间发散的航向误差，可在一定程度上解决航向误差快速发散的问题，提高系统定位精度，以保证系统长时间运行的导航性能。
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公开(公告)号：CN104251708A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201310261738.9
申请日：2013-06-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明属于一种惯性导航方法，具体涉及一种新的惯导快速双位置对准方法。它包括如下步骤，设置一个单轴旋转机构；单轴旋转机构负责安装惯性测量单元，按照预定方式旋转，实现对惯性器件误差的调制；将惯性测量单元安装在旋转机构上，启动旋转机构旋转；惯性测量单元导航计算；进行卡尔曼滤波计算；本发明的优点是，通过旋转调制技术抑制惯性器件误差，通过闭环卡尔曼滤波器消除初始误差影响，通过采用“速度+位置”匹配方式避免动态挠曲变形的影响，从而可在有动态挠曲变形且不提高惯性器件精度的情况下实现惯导系统的高精度动基座传递对准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103727938A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201310516139.7
申请日：2013-10-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 本发明属于一种导航方法，具体涉及一种管道测绘用惯导里程计组合导航方法，它包括如下步骤，（1）建立计算模型，（2）航位计算，（3）Kalman滤波模型，（4）反向处理，（5）标志点修正。本发明的优点是，提出了一种管道测绘领域用惯导里程计组合导航方法，该方法循环利用全程测试数据，通过正反向联合导航滤波对惯导系统及里程计的各项误差进行估计和补偿，最后结合标志点位置信息对轨迹进行进一步的修正，最终获得高精度的管道轨迹数据。
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公开(公告)号：CN119984223A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411976779.0
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5776 , G01C19/5691 , G01C19/00
Abstract: 本发明提供了一种高动态条件下半球谐振陀螺信号解调方法，该方法针对高动态条件下半球谐振陀螺信号检测问题，建立驻波方位角随时间变化的振动信号模型，采用最小二乘法对陀螺振动信号及相应的误差进行辨识与分离，补偿高动态下高动态下由驻波方位角变化率引入的解调误差，达到提升高动态条件下陀螺振动信号解算与全角控制精度的目的。与现有技术相比，本发明的技术方案能够解决现有技术中高动态条件下半球谐振陀螺信号解调误差过大的技术问题。
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公开(公告)号：CN119979150A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411946774.3
申请日：2024-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种半球谐振陀螺谐振子水基荧光渗透探伤剂及探伤方法，该半球谐振陀螺谐振子水基荧光渗透探伤剂由以下重量份的原料配制：去离子水40～80份，1,2‑丙二醇10～60份，十二烷基硫酸钠5～10份，荧光染料0.2～0.5份。本发明使用水基荧光染料，避免了使用有机溶剂对环境的污染及对操作人员的危害；同时水基荧光渗透探伤剂可通过调整表面活性剂SDS和助剂1,2‑丙二醇的配比调整溶液的黏度和表面张力，能够满足不同工况下对检测灵敏度和准确性的要求。
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公开(公告)号：CN119618259A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411529416.2
申请日：2024-10-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种基于双通道测试的半球谐振子刚性轴辨识装置及方法，该装置包括：真空系统、半球谐振子固定平台及平台自转机构、谐振子激励机构和多普勒激光测振仪I和II；真空系统包括真空腔室、复合真空计、干泵‑分子泵组合泵组系统和隔振平台；半球谐振子固定平台及平台自转机构包括谐振子固定工位、工位固定平台和平台自转机构；通过平台自转机构实现工位固定平台的旋转操作；谐振子激励机构包括旋转电磁铁激励模块、敲击锤和限位槽；旋转电磁铁激励模块为敲击锤提供激励，限位槽用于对敲击锤的运动进行限位；多普勒激光测振仪I和II用于检测激励后的半球谐振子的振动速度。本发明能够解决现有技术中半球谐振子刚性轴辨识效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118347484A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311837934.6
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5776 , G01C19/5691
Abstract: 本发明公开的一种半球谐振陀螺高精度信号解调方法，所述方法为：在采样周期内，谐振频率变化近似为线性变化关系。进一步的，建立扩展卡尔曼滤波模型，对频率误差及其引起的信号变化进行估计，进一步解算获得高精度的驻波方位角、角速度参数。本发明模型中增加了频率变化导致的差异相关变量，从而提升信号解调精度。
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