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公开(公告)号：KR100769295B1
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：KR1020060117472
申请日：2006-11-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06K19/07 , G06K19/077 , G06K19/00
Abstract: 장착되는 물체의 고유한 특성, 위치뿐만 아니라 방향성(orientation)을 인식할 수 있게 함으로써 사물에 대한 자동 감지, 인식, 인지기술에 새로운 패러다임을 제시 할 수 있는 무선 주파수 인식 3차원 태그에 관한 것으로, 무선 주파수 인식 3차원 태그는 물체의 위치와 자세를 인식할 수 있는 무선 주파수 3차원 태그로서, 방향성을 가지는 다수의 태그와 상기 태그를 지지하고 전기차폐 기능이 있는 서포터를 포함하며, 상기 3차원 태그는 전기장 차폐 능력이 없는 물체에 부착되는 구성을 마련한다.
상기와 같은 무선 주파수 인식 3차원 태그를 이용하는 것에 의해, 물체, 사람, 환경에 대한 정보를 보다 손쉽게 얻으며, 인식에 필요한 정보뿐만 아니라 대상체의 물리적 특성(위치, 자세)의 변화까지 얻을 수 있고, 오염과 훼손에도 안정적이며, 반영구적으로 동작할 수 있는 통합적인 자동인식기술을 구현할 수 있게 된다는 효과가 얻어진다.
무선 주파수 인식(RFID) 태그, 3차원 태그, 자동인식, 방향성-
公开(公告)号：KR100746878B1
公开(公告)日：2007-08-07
申请号：KR1020050133749
申请日：2005-12-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 사족보행 로봇의 다리 메커니즘에 관한 것으로서,
앞다리는 지지하는 힘을 내고 뒷다리는 추진하는 힘을 낼 수 있도록, 측면에서 바라볼 때 앞다리(100)와 뒷다리(200)는 각각 앞다리 허벅지(140)와 앞다리 장딴지(170), 및 뒷다리 허벅지(240)와 뒷다리 장딴지(270)가 결합된 구성으로 되어 있되, 몸체부의 안쪽으로 꺾이는 구성을 갖도록 몸체부와 각 허벅지 사이 및 각 허벅지와 각 장딴지 사이에는 힌지운동용 관절이 설치되어 있고, 상기 앞다리(100)의 상부에는 앞발(150) 사이의 폭을 조절하기 위한 쇄골관절(130)이 설치되어 있으며, 상기 뒷다리(200)의 하단에는 뒷다리 발목 힌지(280)를 경유하여 뒷발(250)이 설치되어 있고, 상기 뒷다리 발목 힌지(280) 부분에는 클러치(600)와 스프링(700b)이 장착되어 있어 보행시 발이 땅에 닿아 충격을 받을 때는 스프링이 충격을 흡수하고 땅을 박찰 때만 클러치로 동력을 전달하여 움직이도록 구성된 것을 특징으로 하므로, 생체모방학에 근거하여 포유동물에 보다 근접된 거동이 가능하도록 다리 메카니즘이 결정될 수 있고, 그 기동성과 환경적응 능력 및 효율의 향상을 극대화할 수 있다는 이점이 있다.
로봇, 생체모방, 사족보행, 관절, 포유동물-
公开(公告)号：KR100467792B1
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：KR1020010048530
申请日：2001-08-11
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 서울도시가스 주식회사
IPC: F16L55/26
Abstract: PURPOSE: A mobile robot to inspect inside a pipe is provided to move easily in straight and curved pipe lines to be installed vertically and horizontally without a specific steering device. CONSTITUTION: A mobile robot(1) to inspect inside a pipe includes a body(11); a driving motor(45); a main wheel; a power transmitting device; driving units(43) and linking units(33). The driving motor generates power. The main wheel rotates along a moving path. The power transmitting device transmits power to the main wheel. Driving units are arranged around the body. Linking units connects driving units and the body. Driving units operates to rotate the main wheel in different speed. Thereby, the mobile robot moves easily in straight and curved pipe lines without a specific steering device.
Abstract translation: 目的：提供一种用于检查管道内部的移动机器人，可以在直线和弯曲管道中轻松移动，以便在没有特定转向装置的情况下垂直和水平安装。 构成：用于检查管道内的移动机器人（1）包括主体（11）; 一个驱动马达（45）; 主轮; 动力传递装置; 驱动单元（43）和链接单元（33）。 驱动电机产生动力。 主轮沿着移动路径旋转。 动力传输装置将动力传输至主轮。 驾驶单位被安排在身体周围。 连接单元连接驱动单元和车身。 驱动装置以不同的速度旋转主轮。 因此，移动机器人可以在没有特定转向装置的情况下在直线和弯曲管道中轻松移动。
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公开(公告)号：KR102211182B1
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：KR1020190143767
申请日：2019-11-11
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 형상기억합금스프링과그 제조방법및 형상기억합금스프링을포함하는액추에이터에관해개시되어있다. 개시된형상기억합금스프링의제조방법은형상기억합금와이어에비틀림을형성하는단계, 상기비틀림이형성된형상기억합금와이어를스프링형태로성형(shaping)하는단계및 상기스프링형태로성형된형상기억합금와이어를상기비틀림을갖는스프링형태로형상기억시키기위해어닐링(annealing)하는단계를포함할수 있다. 상기스프링형태로성형하는단계는상기비틀림이형성된방향과동일한방향으로상기형상기억합금와이어를코일형태로회전시켜감아주는단계를포함할수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020180127088A
公开(公告)日：2018-11-28
申请号：KR1020170062451
申请日：2017-05-19
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은조인트모듈및 이를이용한모터조립체에관한것이다. 본발명에의한조인트모듈은, 베이스플레이트; 상기베이스플레이트의중심을지나는소정축을기준으로회전하는회전체, 일단부가상기소정축에서이격된상기회전체상의위치에핀결합하는제1바아, 및일단부가상기소정축에서이격된상기베이스플레이트상의위치에핀결합하고타단부가상기제1바아에핀결합하는제2바아로구성되는선형화수단; 및일단부가상기제1바아의타단부에연결되고, 타단부가상기베이스플레이트의가장자리에연결되는제1코일스프링;을포함하여이루어지되, 상기제1바아의타단부가, 상기베이스플레이트와상기회전체의회전각차에의해선형적으로이동하도록상기제1바와상기제2바가배치되는것을특징으로한다. 이에의하여, 단순한구성으로보행로봇에가해지는외력을용이하게측정하는것이가능하다.
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公开(公告)号：KR101829543B1
公开(公告)日：2018-02-19
申请号：KR1020160099545
申请日：2016-08-04
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은연속회전변위발생장치에관한것으로서, 본발명에따른연속회전변위발생장치는회전가능하도록지지되는회전축및 회전축을일 방향으로일정범위회전시키는회전변위부를포함하고, 회전변위부는회전축에결합되어회전축과함께회전하는래칫(ratchet) 기어, 회전축에대해자유회전이가능하게회전축에장착되는회전체, 회전체에회동가능하게결합되는폴(pawl) 기어, 폴기어에연결되어직선변위에의해폴 기어를회전시켜폴 기어와래칫기어가결합하도록하여래칫기어를회전시키는구동부를포함하며, 회전변위부가한 쌍으로형성되어제 1 회전변위부와제 2 회전변위부의구동부가교대로작동하여회전축을일 방향으로연속적으로회전시킬수 있는것을특징으로한다.
Abstract translation: 根据本发明的连续旋转位移产生装置包括：旋转轴，其被旋转地支撑;以及旋转位移部，其在一个方向上在一定范围内旋转旋转轴， 棘轮，其与所述旋转轴一起旋转;旋转体，其安装在所述旋转轴上以相对于所述旋转轴自由旋转;棘爪齿轮，其可旋转地联接到所述旋转体; 通过旋转棘爪齿轮以接合棘爪齿轮和棘轮包括驱动单元，用于旋转所述棘轮，旋转位移此外汉对形成最后一个转动位移单元和所述旋转轴的作为驱动交联的第二旋转位移部的工作的一个 在垂直于旋转方向的方向上。
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公开(公告)号：KR101808936B1
公开(公告)日：2017-12-14
申请号：KR1020160020629
申请日：2016-02-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다축힘센서의보정방법및 보정장치에관한것으로서, 본발명에따른다축힘센서의보정방법은복수의센서셀에서측정된각각의셀 데이터로부터다축의힘을측정하고센서보정을위한기준데이터를제공하는레퍼런스다축힘센서와복수의센서셀에서측정된각각의셀 데이터로부터다축의힘을측정하는피보정다축힘센서에대해힘을인가하여힘에따른레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와피보정다축힘센서의셀 데이터를측정하는단계, 측정된레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와피보정다축힘센서의셀 데이터로부터레퍼런스다축힘센서의센서셀과대응하는피보정다축힘센서의센서셀사이의제 1 관계식을생성하고레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와레퍼런스다축힘센서로부터측정된다축의힘 사이의제 2 관계식을생성하는단계및 피보정다축힘센서에인가된힘에대한셀 데이터를측정하고제 1 관계식과제 2 관계식을이용하여셀 데이터로부터보정된다축의힘을구하는단계를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101777946B1
公开(公告)日：2017-09-13
申请号：KR1020160016373
申请日：2016-02-12
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇의관절구조물에관한것으로, 지지프레임; 회전축; 타원체; 및탄성체; 를포함하여, 로봇의보행시발생하는지면반발력을흡수하여로봇을보호할수 있고, 흡수한에너지를재이용하여보행효율을상승시킬수 있을뿐만아니라로봇의보행속도에따라다양한크기로발생하는지면반발력에대응할수 있는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101727410B1
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：KR1020150159754
申请日：2015-11-13
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은변속기를이용한배관검사용이동로봇에관한것으로서, 본발명에따른변속기를이용한배관검사용이동로봇은, 주행동력공급부가구비되는로봇본체;와, 상기로봇본체에회동가능하게연결되는제1지지암과, 상기주행동력공급부로부터출력되는회전력을전달받아배관의내벽을따라주행하도록상기제1지지암의말단부에배치되는능동휠을구비한능동주행부;와, 상기주행동력공급부로부터제공되는회전력의회전속도를변속비에따라조절하여상기능동주행부로전달하는변속부; 및일단부는상기제1지지암에연결되고타단부는상기변속부에연결되어상기제1지지암의회동각에따라변속부의변속비를조절하는변속비조절부;를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 根据本发明的用于使用变速器容易检查管道的机器人包括：机器人主体，其具有驱动电源单元;第一支撑构件，其可旋转地连接到机器人主体; 以及设置在所述第一支撑臂的远端处的主动轮，以接收从所述驱动电源输出的旋转力并且沿着所述管的内壁行进， 变速部分，其根据传动比调节前轮速度，并将后轮速度传送给主动驱动部分; 和一个端部连接到所述第一支撑臂和另一端，其控制发送部根据连接至所述第一支撑臂的旋转角度的速度比所述变速部分的变速比控制部;其特征在于它包括：a。
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