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公开(公告)号：KR101700456B1
公开(公告)日：2017-01-31
申请号：KR1020110124578
申请日：2011-11-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은데이터글로브용핑거에관한것으로서, 본발명에따른데이터글로브용핑거는인체의손가락중 어느하나에착용되어, 손가락의움직임정보를외부장치에전달하는장치에있어서, 베이스;적어도하나는상기베이스와연결되어소정의회동축을중심으로회동하되, 상호연결되는복수개의프레임; 상기복수개의프레임들중 이웃하는프레임사이에형성되는각도차이를검출하여외부장치에전달하는검출부재;를포함하며, 이웃하게배치되는한 쌍의프레임별로상기회동축과수직을이루는가상의회전중심이마련되며, 상기이웃하는한 쌍의프레임은상기가상의회전중심을기준으로원호운동가능하게상호연결되는것을특징으로한다. 이에의하여, 장착한손가락에굽힘동작및 내전/외전동작을동시에허용할수 있는데이터글로브용핑거가제공된다.
Abstract translation: 目的：提供用于数据手套的手指，以通过使用四杆连杆结构同时执行每个框架中的旋转运动和分离运动来最大化操作的便利性。 构成：用于数据手套的手指（100）包括基座（110），多个框架（120）和检测构件（140）。 检测构件检测在两个框架之间形成的角度差异并将其传送到外部装置。 虚拟旋转中心配备有与旋转轴垂直的一对框架。 这对框架基于虚拟旋转中心被连接成圆周地移动。
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公开(公告)号：KR101685800B1
公开(公告)日：2016-12-13
申请号：KR1020150050702
申请日：2015-04-10
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다축힘을측정할수 있는다축힘 센서및 이를이용한다축힘을감지할수 있는집게를개시한다. 본발명에따른다축힘 센서는제1 부재및 상기제1 부재의일측에돌출되게형성된제1 돌출모듈을포함하여구성된제1 동작부, 상기제1 부재의일단에형성되는탄성체인탄성부, 상기탄성부를사이에두고일단이상기제1 부재의일단과마주보도록형성된제2 부재및 상기제1 돌출모듈과마주보도록상기제2 부재의일측에돌출되게형성된제2 돌출모듈을포함하여구성된제2 동작부및 상기제1 돌출모듈에형성된전극부를포함하여이루어지며, 상기전극부는전원을인가받으면상기제2 동작부와함께정전용량을형성하며, 상기제2 동작부와의상대적인위치변화에따라달라지는상기정전용량의값을이용하여상기제1 동작부또는상기제2 동작부에가해지는다축힘 값을구함으로써, 단순한구조로정밀한힘 측정을할 수있는힘 센서를제공한다.
Abstract translation: 公开了一种能够测量多轴力的多轴力传感器和用于感测使用其的多轴力的抓紧器。 多轴力传感器包括：第一操作部，其包括第一构件和从第一构件的一侧突出地形成的第一突出模块; 弹性部，其形成在所述第一部件的一端; 第二操作部，其包括形成有第一部件的一端的第二部件和弹性部分之间的第二部件，以及从第二部件的一侧朝向第一突出模块形成的第二突起模块; 以及形成在所述第一突起模块中的电极部。 由此，提供了能够通过简单结构精确地测量力的力传感器。
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公开(公告)号：KR1020160125565A
公开(公告)日：2016-11-01
申请号：KR1020150055826
申请日：2015-04-21
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은근접검출이가능한촉각센서에관한것으로서, 필름타입으로형성되는기판; 상기기판상에복수개의양극전극들과복수개의음극전극들이배치되고서로이웃하는상기양극전극들사이에상기복수개의음극전극들중 적어도하나가배치되도록형성되는전극레이어; 및실리콘중에분산된나선형코일상태의카본마이크로코일들로구성되어상기전극레이어가형성된상기기판을덮도록형성되는 CMC 레이어;를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101573573B1
公开(公告)日：2015-12-07
申请号：KR1020130065159
申请日：2013-06-07
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은유압액추에이터의제어장치에관한것으로서, 본발명에따른유압액추에이터의제어장치는, 유압기계에설치되며, 일측과타 측에작동유체가출입가능한제1출입단과제2출입단이형성된하우징과, 상기하우징내부에설치되며, 상기작동유체의공급에따라상기제1출입단과상기제2출입단사이에서직선운동또는회전운동을하여토크값을출력하는액추에이터를포함하는유압액추에이터; 상기하우징의제1출입단과제2출입단에연결되며, 상기액추에이터가운동하도록작동유체를공급하는유량제어밸브; 열전소자로마련되며, 상기하우징내부의작동유체의온도를조절하도록상기유압액추에이터의내부중 상기작동유체가유입되는측과상기작동유체가배출되는측에각각설치되는누설유량조절부; 상기유압액추에이터와상기유량제어밸브의사이에위치하여통과하는작동유체의온도를조절하도록설치되는열전소자로이루어진유량조절부; 상기유량조절부전후양단중 적어도어느하나에설치되어통과하는작동유체의온도를측정하는온도센서; 및, 상기유압액추에이터에서출력되는토크값과설정된토크값을비교하여상기하우징과상기액추에이터사이에서누설되는누설유량이조절되도록상기누설유량조절부를제어하고, 상기온도센서의측정값과설정된기준값과비교하여상기작동유체의유량이조절되도록작동유체의온도를제어하는컨트롤러;를포함하는것을특징으로한다. 이에의하여, 유압액추에이터내부에서작동유체의온도를조절하거나압력변경이가능한누설유량조절부를통해유압액추에이터내부에서누설되는유량을조절함으로써유압액추에이터의토크값을정밀하게제어할수 있고, 유압액추이터유닛에공급되는작동유체의온도를조절하거나압력변경이가능한유량조절부를통해유압액추에이터로공급되는작동유체의유량을조절함으로써유압액추에이터의토크값을정밀하게제어할수 있는유압액추에이터의제어장치가제공된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101533973B1
公开(公告)日：2015-07-07
申请号：KR1020140158262
申请日：2014-11-13
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01M3/005 , F16L55/40 , F16L2101/30 , F17D5/02 , Y10S901/28
Abstract: 본발명은능동조인트모듈및 이를구비하는배관탐사용로봇에관한것으로서, 본발명에따른능동조인트모듈은, 프레임부와, 프레임부의일측에회동가능하게연결되며제1 모듈이결합되는제1 브래킷과, 프레임부의타측에회동가능하게연결되며제2 모듈이결합되는제2 브래킷과, 프레임부에지지되고제어부로부터작동신호를입력받아제1 브래킷및 제2 브래킷각각을독립적으로회동시키며작동신호미입력시에는제1 브래킷및 제2 브래킷의회동을비구속하는브래킷회동부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于检查其管道的主动接头模块和机器人。 根据本发明，主动接头模块包括：框架部分; 第一支架，其连接到所述框架部分的一侧以被旋转并接合到第一模块; 第二支架，其连接到所述框架部分的另一侧以被旋转并接合到第二模块; 以及支架旋转部，其被支撑在框架部中，使用从控制部输入的操作信号分开地旋转第一和第二支架，并且在没有输入操作信号时不会限制第一和第二支架的旋转。
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公开(公告)号：KR101533920B1
公开(公告)日：2015-07-06
申请号：KR1020140044204
申请日：2014-04-14
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 정전용량형 3축힘 센서가개시된다. 본발명에따른정전용량형 3축힘 센서는, 원형 PCB 기판, 상기원형 PCB 기판상부에원주방향을따라일정각도간격으로등분되도록각각이격되어형성되는전극및 상기원형 PCB 기판의크기에대응하며상기원형 PCB 기판상부에배치되는원형전극상판을포함하고, 상기전극은상기원형 PCB 기판의중심으로부터일정반지름을갖는원형영역내에는형성되지않으며, 상기원형 PCB 기판과상기원형전극상판은소정간격이격되어에어갭(Air Gap)을형성하며, 상기전극과상기원형전극상판사이의정전용량의변화를측정하여외부에서가해지는힘의크기를측정할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种电容式3轴力传感器。 根据本发明，电容式3轴力传感器包括：圆形PCB基板; 电极间隔并形成为在圆形PCB基板的上部沿圆周方向以一定角度分割; 以及圆形电极上板，其对应于圆形PCB基板的尺寸并且设置在圆形PCB基板的上部。 电极没有形成在从圆形PCB基板的中心具有预定半径的圆形区域中，并且圆形PCB基板和圆形电极上板隔开预定距离以形成气隙。 本发明测量电极和圆形电极上板之间的电容变化，以测量从外部施加的力的大小。
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公开(公告)号：KR1020150055202A
公开(公告)日：2015-05-21
申请号：KR1020130137026
申请日：2013-11-12
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B64C39/024 , B64C27/04 , B64C2201/024 , B64C2201/108 , B64C2201/14 , B64C2201/162 , B64D45/00
Abstract: 본발명은무인비행기에관한것으로서, 프레임과상기프레임의외측을마감하여코안다면(Coanda Surface)을형성하는케이스를포함하는본체부; 상기프레임의내측에탈부착되도록, 상기프레임의내측단부가삽입되는삽입홈이형성되는보조프레임; 상기프레임의상단에설치되며, 공기의흐름을발생시키도록회전하는회전부; 상기본체부에설치되며, 상기본체부의비행방향을조절하는조향부; 상기보조프레임에설치되며, 상기회전부와상기조향부를제어하는제어부;를포함하는것을특징으로한다. 이에의하여, 코안다효과(Coanda Effect)를이용하여효율적으로비행할수 있는무인비행기가제공된다.
Abstract translation: 提供无人驾驶飞行器以使用柯恩达效应并有效飞行。 无人飞行器包括：主框架单元，其包括框架和外壳，其完成框架的外部并形成柯恩达表面; 具有插入槽的辅助框架，框架的内部的一端插入其中; 安装在框架顶部的旋转单元旋转以产生空气流; 安装在主框架单元处的控制主框架单元的飞行方向的转向单元; 以及安装在辅助框架处的控制单元的控制单元。
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公开(公告)号：KR101468337B1
公开(公告)日：2014-12-04
申请号：KR1020130144560
申请日：2013-11-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 필요에 따라 선택적으로 구동력을 인가하거나 차단할 수 있는 수 있는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇에 관한 발명으로서, 구동력을 인가받아 상기 구동력과 연동되되 상기 구동력으로부터 차동되는 적어도 3개의 출력을 발생시키는 차동기어부; 상기 차동기어부에 구동력을 전달하고 상기 차동기어부로부터 멀어지거나 근접하는 방향으로 이동함으로써 상기 차동기어부에 착탈되게 마련되며 회전축 상에 슬라이딩 기어가 구비되는 구동부; 상기 구동부와 상기 차동기어부 사이의 이격 간격을 조절하여 상기 구동부를 상기 차동기어부에 착탈시키는 구출부;를 포함하며, 상기 차동기어부는 상기 구동부로부터 구동력을 전달받아 회전하는 구동전달부를 포함하며, 상기 구동전달부는 상기 회전축을 중심으로 하는 가상의 원 상에서 마련되며, 상기 구동부의 움직임에 따라 상기 슬라이딩 기어가 탈착되는 복수개의 연결 기어를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用多出差速齿轮的机器人，其能够根据需要选择性地施加或阻挡驱动力。 本发明包括与所施加的驱动力相结合并且产生与驱动力不同的至少三个输出的差速齿轮部分; 驱动单元将驱动力传递到差速齿轮部并且被移动离开或接近差速齿轮部，被设置成能够附接到差速齿轮部分或从差动齿轮部分拆卸，并且在旋转轴上具有滑动齿轮 ; 以及救援单元，其调节所述驱动单元和所述差速齿轮部之间的间隙，并且允许所述驱动单元被附接到所述差动齿轮部分或从所述差动齿轮部分拆卸。 差速齿轮部分包括驱动传动单元，其在从驱动单元传递驱动力时旋转。 驱动传递单元设置在围绕旋转轴的虚拟圆上，并且响应于驱动单元的移动而包括用于滑动齿轮的多个连接齿轮，以被附接或拆卸。
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公开(公告)号：KR101453976B1
公开(公告)日：2014-10-30
申请号：KR1020120101919
申请日：2012-09-14
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 독립 현가식 인파이프 로봇에 관한 것이며, 본 발명의 독립 현가식 인파이프 로봇은 중심축, 일단은 상기 중심축의 양단부에 각각 고정되고 타단은 상기 중심축 상에서 탄성 이동하는 탄성부재를 구비하는 본체부; 서로 교차되도록 배치되고, 각기 개별적으로 제어되며, 일단이 상기 중심축 상에서 상기 중심축의 중심방향 측으로 멀어지거나 가까워지는 방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되는 한 쌍의 교차링크; 상호 이격 배치되며, 상기 중심축으로부터의 이격거리가 개별적으로 제어되도록 상기 교차링크의 타단에 각각 연결되는 한 쌍의 구동바퀴를 구비하는 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 전방의 구동바퀴와 후방의 구동바퀴이 독립 현가하도록 함으로써, 곡관에서도 우수한 밀착력으로 파이프에 접촉할 수 있는 독립 현가식 인파이프 로봇이 제공된다.
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