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公开(公告)号：CN102997917B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201110273059.4
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于导航方法，具体是一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法。目的是提供一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的，基于惯性/GPS信息高频基准信息构造方法。包括如下步骤：在没有GPS信息的时刻点，构造“伪GPS信息”；在接收到GPS信息的时刻点，修正“伪GPS信息”；优点在于：公开了一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的惯性/GPS信息异步组合方法，在两次GPS信息之间采用经误差修正后的纯惯性增量构造“伪GPS信息”；在收到GPS定位信息时，对构造的“伪GPS信息”进行修正。
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公开(公告)号：CN104121355A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201310150958.4
申请日：2013-04-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: F16H57/12
CPC classification number: F16H57/12 , F16H2057/128
Abstract: 本发明属于齿轮机构，具体涉及一种可消除位置反馈间隙的齿轮机构。一种可消除位置反馈间隙的齿轮机构，其中，包括主齿轮、副齿轮、圈簧、销轴和定位螺钉。本发明的有益效果是：本齿轮机构装入伺服机构后，将伺服机构位置反馈装置与齿轮机构的4销轴相连。工作过程中，由于3圈簧的扭力作用，使得齿轮机构在传动过程中相啮合的两齿紧密贴合，消除了由齿侧间隙引起的回差，进而消除了位置反馈间隙，提高了伺服机构位置反馈精度。
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公开(公告)号：CN102997916A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273058.X
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于姿态解算技术领域，涉及一种自主提高定位定向系统惯性姿态解算精度的方法。本发明的方法具体包括以下步骤：步骤1.建立导航坐标系旋转误差补偿模型；步骤2.采用速率计信息补偿导航坐标系旋转误差；步骤3.利用车载条件下运动特性补偿导航坐标系旋转误差。本发明解决了现有惯性导航系统姿态解算中存在姿态更新误差，给系统精度带来不利影响的技术问题。本发明的方法通过定位定向系统可提供的辅助信息获得更高精度的速度和位置信息，并将该信息引入姿态解算，提高了姿态精度。
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公开(公告)号：CN108107454B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201611050630.5
申请日：2016-11-24
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/31
Abstract: 本发明卫星导航接收机设计领域，具体公开了一种惯性信息辅助卫星深组合环路，它包括惯性信息辅助跟踪环路和惯性信息判别跟踪环路，所述惯性信息辅助跟踪环路包括与惯性信息判别跟踪环路输出端连接的辅助信息异常判别模块，惯性加速度辅助模块、环路最优带宽计算模块、等效载噪比计算模块、干信比估计模块和环路PIT调整模块，还包括相关器，以及该相关器的输出端连接的三路环路。考虑惯性信息与卫星导航信息的充分融合，实现了卫星接收机的可靠设计和参数最优设计，算法应用简单，无复杂或运算量巨大的算式，实时性和运算量方面都可保证在DSP或FPGA硬件平台上的算法编程实现，即易于工程实现。
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公开(公告)号：CN106772479B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201611044065.1
申请日：2016-11-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明属于卫星接收机基带信号处理领域，涉及一种利用惯性信息辅助卫星接收机跟踪环路处理方法；本发明利用惯导输出的加速度信息辅助卫星接收机跟踪环路，来减小载波跟踪环路的动态应力误差，从而可以减小跟踪环路等效噪声带宽，也可以实现长时间的相干积分，即可降低环路热噪声误差，提高了环路对于低载噪比信号的跟踪性能。本发明对惯性信息辅助下的卫星信号跟踪环路实现形式进行了公开，主要包括惯性信息环路辅助量计算、环路滤波器阶数、环路滤波器带宽、环路滤波器实现结构以及环路滤波器的切换应用形式，在提高卫星接收机跟踪动态性能的同时，提高接收机灵敏度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109870091A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711270136.4
申请日：2017-12-05
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于间隙测试方法，具体涉及一种伺服传动机构输出轴弯曲间隙测试方法。它包括：(1)-(4)安装相关设备；(5)在输出轴转接板的挂钩I处施加竖直向上的力；(6)调零，停止施加力；(7)在输出轴转接板的挂钩I处施加竖直向下的力，分别记下百分表I和百分表II的读数；(8)-(9)将伺服传动机构输出轴弯曲间隙位移变化量换算成伺服传动机构弯曲间隙角度变化量。本发明的有益效果是：测试方法简单易行，操作方便，测试结果准确。
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公开(公告)号：CN109870078A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711270110.X
申请日：2017-12-05
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: F42B15/01 , F42B10/64 , F16H57/023 , F16H57/022
Abstract: 本发明属于重合度调整方法，具体涉及一种伺服传动机构机械零位与电气零位重合度调整方法。它包括：步骤一：伺服传动机构安装，步骤二：调整，将壳体转接工装移动至输出轴转接工装附近，不断调整伺服传动机构输出轴位置，使壳体转接工装的定位面与输出轴转接工装的定位面完全贴合，此时可确定伺服传动机构的机械零位，然后调整伺服传动机构的电气反馈信号至零位并锁定。本发明的有益效果是：提供一种伺服传动机构机械零位与电气零位重合度调整方法，可对伺服传动机构的机械零位与电气零位重合度进行调整。调整方法简单易行，操作方便，结果准确。
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公开(公告)号：CN106680844A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611044077.4
申请日：2016-11-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/30
CPC classification number: G01S19/30
Abstract: 本发明属于卫星导航接收机信号处理领域，具体涉及一种对PMF‑FFT加法树的改进方法；包括：步骤一、在MN个时钟周期内，将数据d连续送入移位寄存器SRL；步骤二、在完成步骤一后，每经M个时钟周期，进行伪码和数据的乘累加，同时，将一个新的数据d送入移位寄存器SRL；步骤三、N个乘累加结果(S0(k)……Sm(k))完成之后，依次对N个乘累加结果在N个时钟周期内进行累加；本发明通过时分复用，对现有技术加法树方法进行改进，提高FPGA资源利用率，节约FPGA资源占用。
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公开(公告)号：CN104976927A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201410135629.7
申请日：2014-04-04
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明属于弯扭加载装置，具体涉及一种电动舵机弯扭复合加载装置。一种电动舵机弯扭复合加载装置，由电动舵机、舵机支架、转接轴、轴套、支撑轴承、扭杆、测力装置、扭杆支架和加载台组成。本发明的显著效果是：（1）利用测力装置在轴套处施加拉力，以实现弯矩加载；（2）利用扭杆实现扭矩加载；（3）由于支撑轴承的作用，在弯矩加载的同时，转接轴亦可灵活转动，实现对电动舵机的弯矩和扭矩同时加载。加载装置结构简单，加载准确，易于实现。
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公开(公告)号：CN102997916B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201110273058.X
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于姿态解算技术领域，涉及一种自主提高定位定向系统惯性姿态解算精度的方法。本发明的方法具体包括以下步骤：步骤1.建立导航坐标系旋转误差补偿模型；步骤2.采用速率计信息补偿导航坐标系旋转误差；步骤3.利用车载条件下运动特性补偿导航坐标系旋转误差。本发明解决了现有惯性导航系统姿态解算中存在姿态更新误差，给系统精度带来不利影响的技术问题。本发明的方法通过定位定向系统可提供的辅助信息获得更高精度的速度和位置信息，并将该信息引入姿态解算，提高了姿态精度。
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