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公开(公告)号：CN117828933A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311785775.X
申请日：2023-12-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06F30/23 , G06F30/10 , G06F17/11 , G06F17/10 , H02K1/16 , H02K1/17 , G06F111/08 , G06F111/06
Abstract: 本发明提供一种径向磁传动伺服电机转矩惯量比优化方法，包括以下步骤：预估电机初始结构参数；建立电机精确解析模型，计算磁传动伺服电机电磁转矩Te、转矩密度Te/Vm比表达式；确定磁传动电机的最大电磁转矩Te_max；确定快变动载荷条件下电机需提供转矩Tm、转矩惯量Jm表达式；计算转矩惯量比Tm_max/Jm表达式；建立并修正一阶‑三阶混合响应面模型；确定满足复合约束的最佳组合；对获得的最佳组合进行稳健性评估，若稳健性满足要求，则完成设计，若稳健性不满足要求，建立基于蒙特卡洛模拟技术的稳健性优化模型与方程，直至满足稳健性设计要求。本发明能够更好地满足伺服系统小型轻质化、高频动态响应特性的技术要求。
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公开(公告)号：CN117803632A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311717097.3
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种电静液作动器，包括作动筒、动力单元和冷却单元，所述的动力单元为作动筒中活塞杆的往复运动提供动力，所述的冷却单元与动力单元贴紧安装，带走动力单元产生的热量。本发明设置主动冷却单元，提高了电静液作动器的散热效率。
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公开(公告)号：CN113517836B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202110673319.0
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H02P21/13 , H02P21/00 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种基于降维观测器的电机调速控制方法，该基于降维观测器的电机调速控制方法包括：构建电流环，获取电流环PI控制器比例系数和电流环积分系数；根据电流环构建速度环，获取速度环比例系数及速度环积分系数；构建降维转矩观测器，获取负载转矩和转矩观测器系数，将负载转矩乘以转矩观测器系数后反馈至电流环的输入以完成基于降维观测器的电机调速控制。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中传统的永磁同步电机控制方法无法满足高精度和强抗扰的调速控制要求的技术问题。
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公开(公告)号：CN116700333A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310739376.3
申请日：2023-06-21
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种作动/飞行控制系统逐层容错控制方法，包括以下步骤：按照作动和飞行控制等不同级别对飞行器的总系统及各个分系统进行层级划分，构建从最底层子空间到最高层空间的复合空间；在最底层空间选取故障特征量，利用算子范数计算健康状态指数，并不断以子空间性能指标为新空间基底，计算更高层健康状态指数，直至得到最高层系统健康状态指数；根据得到飞行器的总系统及各个分系统的最高层系统健康状态指数，对飞行器的总系统及各个分系统根据逐层容错控制律进行控制。本发明通过得到飞行器当前系统健康程度的量化表征，实现对系统控制策略的调整和优化，获得更稳定的飞行品质。
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公开(公告)号：CN112224387B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010988194.6
申请日：2020-09-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种舵机与舵面的连接装置，包括舵机输出轴、斜面销轴、舵面轴、凸轮、第一连接件、拉杆、第二连接件和弹性部件；在安装过程中，对拉杆施加压力使弹性部件压缩，拉杆向前运动并带动凸轮进行逆时针旋转，同时舵面轴从舵机输出轴的一端进入舵机输出轴的内部，直至斜面销轴进入凹槽内，此时撤去对拉杆施加的压力，弹性部件回弹并带动拉杆向后运动，从而带动凸轮进行顺时针旋转，直至凸轮的曲面与斜面销轴的第一侧面接触，以实现舵机和舵面的连接；在拆卸过程中，对拉杆施加压力使弹性部件压缩，拉杆向前运动并带动凸轮进行逆时针旋转，以实现舵机和舵面的分离。本发明能够解决现有的连接装置容易产生机械间隙和拆装效率低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112097760B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010878233.7
申请日：2020-08-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于组合导航系统的锁紧机构，该锁紧机构包括：驱动杆；减速器组件，减速器组件包括平行轴式分布的多个减速器以实现多级减速；蜗杆组件和蜗轮，蜗杆组件分别与减速器组件的末级减速器和蜗轮连接；定齿盘组件，定齿盘组件包括定齿盘和至少两个导柱，定齿盘与蜗轮通过螺纹配合连接，定齿盘与至少两个导柱固定连接；至少两个滚珠导套，滚珠导套套设在导柱外以限定定齿盘沿滚珠导套的轴线方向移动；动齿盘，动齿盘与定齿盘相配合以实现组合导航系统的锁紧和解锁。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中用于组合导航系统的锁紧机构整体尺寸和重量较大，结构锁紧力不足导致的无法实现快速化和高精度的重复定位功能的技术问题。
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公开(公告)号：CN113958682A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202110916700.5
申请日：2021-08-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: F16H48/10 , F16H48/38 , F16H57/02 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/028 , F16H57/037 , F16H57/08
Abstract: 本发明提供了一种双余度差速器，所述差速器包括壳体组件以及位于壳体组件中的差动组件、内‑外啮合齿轮输入轴组件和双排齿太阳轮输入轴组件；差动组件包括行星架组件、内‑外啮合齿轮组件和双排齿太阳轮组件；内‑外啮合齿轮组件包括内‑外啮合齿轮，内‑外啮合齿轮的内齿轮和外齿轮同轴且沿轴向间隔设置，内‑外啮合齿轮的内齿轮与行星架组件的行星轮相啮合，外齿轮与内‑外啮合齿轮输入轴组件的外齿轮相啮合；双排齿太阳轮组件包括双排齿太阳轮，双排齿太阳轮的第一齿轮穿过内‑外啮合齿轮组件的中空结构后与行星架组件的行星轮相啮合，第二齿轮与双排齿太阳轮输入轴组件的外齿轮相啮合。本发明能够解决现有差速器径向包络空间过大的问题。
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公开(公告)号：CN113819204A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110916669.5
申请日：2021-08-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: F16H25/22
Abstract: 本发明提供一种小型高承载行星滚柱丝杠，包括一体式螺母套筒(1)、丝杆(2)、滚柱(3)、第Ⅰ行星架(4)、第Ⅱ行星架(5)、内齿圈(6)、挡圈(7)、内齿圈螺钉(8)、挡圈螺钉(9)。一体式螺母套筒(1)将原有套筒与螺母合为一体，去掉了第Ⅰ挡圈和第Ⅰ内齿圈，一端由第Ⅰ行星架(4)保证各个滚柱(3)之间的相对位置关系，另一端由第Ⅱ行星架(5)和内齿圈(6)保证各个滚柱(3)之间的相对位置关系。一体式螺母套筒(1)、丝杆(2)、滚柱(3)上的螺纹牙形状采用4段圆弧的螺纹牙形。本发明可显著降低重量和体积，能够在大负载工况下高效率工作，同时避免了在盐雾、湿热恶略环境下生锈、腐蚀、卡死的问题。
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公开(公告)号：CN113784583A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110945701.2
申请日：2021-08-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种散热结构、功率驱动器及电动伺服装置，该散热结构包括基板、导热介质和热管，基板上具有安装台，安装台内部中空且具有开口，安装台内设置有导热介质，开口与功能器件连接，功能器件通过开口与导热介质相接触以将功能器件工作中产生的热量传递给导热介质；热管内设置有冷却介质，热管包括连接在一起的吸热段和放热段，吸热段设置在安装台内且与导热介质相接触，放热段从安装台内穿出到达基板背向安装台的一侧，热管通过冷却介质将导热介质中的热量由吸热段传递到放热段。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中散热结构体积和重量大、结构复杂、散热效率低、能耗高、环境适应性弱的技术问题。
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公开(公告)号：CN113721552A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110630579.X
申请日：2021-06-07
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提供了一种变距伺服机构寻零控制算法，该算法包括：判断飞控计算机是否为正常上电状态，若不是，则获取当前飞控系统的位置指令，执行变距伺服控制；若是，则变距伺服机构在正常上电状态位保持预设上电时长；执行外伸指令预设外伸时长；执行回缩指令；判断变距伺服机构是否达到回缩极限状态，若是，则执行寻零控制操作；否则判断变距伺服机构的回缩时长是否大于预设的最大回缩时长，若是，则进入寻零超时控制状态；否则返回上一步继续执行回缩指令。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中变距伺服机构上电后无法针对飞控计算机正常上电或异常上电状态进行区分以准确寻零导致变距伺服控制机构控制可靠性降低的技术问题。
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