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公开(公告)号：KR1020170135697A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：KR1020170063721
申请日：2017-05-23
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: B62D55/00 , B60K31/00 , B60W30/14 , B60W40/105
CPC classification number: B62D55/00 , B60K31/00 , B60W30/143 , B60W40/105 , B60W2300/44 , B60Y2200/25
Abstract: 본발명은지면의고저차가고르지못한험지에서의주행시 하중측정센서를통한데이터수집을통해지형의고저차에따라속도가가변할수 있는하중측정을통한속도조절이가능한이동체용트랙시스템을제공하기위한것이다. 본발명에따른이동체용트랙시스템은, 이동체의이동체바디에결합되고일측에포스플레이트가구비된휠 지지프레임과, 휠지지프레임에회전가능하게설치되는구동휠과, 구동휠에구동력을제공하는구동부와, 구동휠과이격되어휠 지지프레임에회전가능하게설치되는지지휠과, 구동휠 및지지휠에지지되어궤도운동하는트랙과, 포스플레이트의하면에상호이격되도록결합되는복수의하중측정센서와, 복수의하중측정센서에각각결합되는복수의하부가이드휠 연결부와, 복수의하부가이드휠 연결부에각각회전가능하게결합되는복수의하부가이드휠과, 복수의하중측정센서로부터측정신호를수신하고구동부를제어하여구동휠의회전속도를조절하는제어부를포함한다
Abstract translation: 本发明是提供一种移动体，可以改变通过根据通过数据采集通过驱动力测量传感器中的不平坦表面的地形eseoui崎岖地形高度差异的高度差的力测量的轨道系统的速度控制的速度。 根据本发明的移动体的轨道系统，用于耦合到所述移动移动体的驱动器设置有一个驱动力传递到驱动轮和可旋转地安装到所述支撑力板的驱动轮设置有轮支撑框架和轮架向一侧 并且，驱动轮和支撑间隔可旋转地安装到所述车轮支撑框架轮，驱动轮和支承轮支撑多个负荷测量传感器被耦合以从彼此间隔开的轨道运动轨迹，并根据力板， 多个下引导轮联接部，分别联接到所述多个负载测量传感器，多个下引导轮，可旋转地联接到所述多个下引导轮联接部， 并控制驱动轮的转速
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公开(公告)号：KR1020170135696A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：KR1020170063720
申请日：2017-05-23
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: B62D55/075 , B60B19/00
Abstract: 본발명은험지를주행하는차량이전복되는위험없이험지의높은단차를극복하고주행할수 있도록하는단차장애물극복주행을위한이동체용트랙시스템을제공하기위한것이다. 본발명에따른이동체용트랙시스템은, 이동체의이동체본체에회전가능하게결합되고일측에프레임맞물림부가구비된휠 지지프레임과, 휠지지프레임에회전가능하게결합되는복수의트랙구동휠과, 이동체본체에설치되는구동부와복수의트랙구동휠 중어느하나를동력전달가능하게연결하는구동축과, 복수의트랙구동휠에의해궤도운동하는트랙과, 구동축과함께회전하되구동축을따라이동할수 있도록구동축에슬라이딩가능하게결합되고프레임맞물림부와맞물려구동축의회전력을휠 지지프레임에전달할수 있는커플러맞물림부를갖는커플러와, 커플러맞물림부가프레임맞물림부와맞물리거나프레임맞물림부로부터분리될수 있도록커플러를구동축을따라슬라이드이동시키는커플러이송유닛을포함한다.
Abstract translation: 本发明是提供一种用于移动体行进克服障碍步骤需要克服的轨道系统和驱动高崎岖的地形不车辆的风险的步骤是在崎岖地形行驶被推翻。 根据本发明的移动体轨道系统可旋转地联接到所述移动体的移动体主体和所述框架包括轮支撑框架和多个轨道驱动轮的卡合部的一侧，并且所述移动体主体旋转地连接到所述车轮支撑框架 轨道和通过驱动单元的轨道运动和所述多个履带驱动的轮中国语言慢一个动力传动装置可以被连接到所述驱动轴，以及多个安装在，但旋转与驱动轴履带驱动轮可沿驱动轴滑动在驱动轴移动，使 可能组合和帧接合部和具有接合耦合器，可以在驱动轴的旋转力传递到所述车轮支撑框架，联接器卡合部框架接合部分和移动沿着耦合器中的滑动被从子帧分离的联接器接合接合切断或驱动轴接合 和一个耦合器传输单元。
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公开(公告)号：KR101423419B1
公开(公告)日：2014-07-24
申请号：KR1020130031372
申请日：2013-03-25
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: E21D9/08
Abstract: According to an embodiment of the present invention, an excavating and moving apparatus comprises: an excavating housing whose front end is opened, and where a soil discharging hole is prepared in a lower side; an excavating part installed in the front end of the excavating housing to be able to rotate to excavate the ground; a duct part installed inside the excavating housing adjacent to the excavating part to accommodate soil flowed inside the excavating housing while being excavated by the excavating part when the excavating part is operated; a blowing part connected to the rear end of the duct part by passing through the rear end of the excavating housing to provide wind inside the duct part; and a pair of moving parts having a link motor installed inside the excavating housing, connected to the link motor and installed to be able to link move in the outside of the excavating housing in a four node link structure, and operating the excavating housing to be able to move forward or backward. When a process of excavating the ground is performed by the excavating part, the excavated soil is flowed inside the excavating housing and the blowing part provides wind for the inside of the excavating housing through the duct part. Therefore, the soil flowed in the duct part is moving along the inside space of the duct part, and discharged into the outside of the excavating housing. Moreover, a pair of moving parts is operated to allow the excavating housing to move toward the front end or the rear end of the excavating housing, so the excavating housing moves under the ground.
Abstract translation: 根据本发明的一个实施例，挖掘移动装置包括：前端开放的挖掘箱体，下侧准备排土孔; 挖掘部分安装在挖掘壳体的前端以能够旋转以挖掘地面; 一个管道部分，安装在与挖掘部分相邻的挖掘机壳体内部，以便在挖掘部分被操作时容纳由挖掘部分挖掘的挖掘箱体内的土壤; 通过穿过挖掘壳体的后端连接到管道部分的后端的吹风部分，以在管道部分内部提供风; 以及一对移动部件，其具有安装在挖掘壳体内部的连杆马达，连接到连杆马达并且安装成能够在四节点连杆结构中连接在挖掘壳体的外部移动，并且将挖掘壳体操作为 能够向前或向后移动 当通过挖掘部进行挖掘过程时，挖掘的土壤在挖掘箱体内流动，吹风部件通过管道部分为挖掘箱体的内部提供风。 因此，流入管道部分的土壤沿着管道部分的内部空间移动，并排放到挖掘箱体的外部。 此外，一对移动部件被操作以允许挖掘壳体朝向挖掘壳体的前端或后端移动，因此挖掘壳体在地面下移动。
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公开(公告)号：KR101410572B1
公开(公告)日：2014-06-27
申请号：KR1020120068693
申请日：2012-06-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 내시경을 이용해 장기 내부에서 절개부위를 봉합하는 봉합장치 및 이를 이용한 봉합방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자기력을 이용하여 바느질과 같은 방식을 내시경으로 수행할 수 있도록 하는 자기력을 이용한 내시경용 봉합장치 및 이를 이용한 봉합방법에 관한 것이다.
본 발명은 자기력을 이용한 내시경용 봉합장치에 있어서, 범용 내시경의 채널을 통과 할 수 있는 사이즈의 봉합바늘; 상기 봉합바늘의 내측에 위치하고, 자유자재로 움직일 수 있도록 구성되는 밀대; 상기 밀대의 전방에 위치하고, 자성을 띄는 자석부; 상기 자석부에 붙을 수 있고, 봉합사가 연결된 구슬부; 상기 구슬부가 상기 봉합바늘의 내측에 걸릴 수 있도록 해주는 걸림부;를 구비하는 내시경용 봉합장치 및 이를 이용하는 봉합방법을 제공한다.-
公开(公告)号：KR101327675B1
公开(公告)日：2013-11-08
申请号：KR1020110072465
申请日：2011-07-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 건물 외벽을 따라 이동하는 외벽 클라이밍 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 장치는 상기 건물 외벽에 설치되는 한 쌍의 수직 레일을 따라 승강 이동 가능한 리프트 유닛과; 상기 건물 외벽에 설치되는 한 쌍의 수평 레일을 따라 수평 이동하며, 상기 리프트 유닛에 진입하는 도킹 진입 위치와, 상기 리프트 유닛의 승강 이동에 따라 승강 이동 가능하게 상기 리프트 유닛과 도킹하는 도킹 완료 위치 사이를 수평 이동 가능한 수평 이동 유닛과; 상기 리프트 유닛과 상기 수평 이동 유닛 중 일측에 설치되는 도킹 가이드 부재와; 상기 리프트 유닛과 상기 수평 이동 유닛 중 타측에 설치되며, 상기 수평 이동 유닛이 상기 도킹 진입 위치로부터 상기 도킹 완료 위치로 이동 가능하도록 상기 도킹 가이드 부재를 안내하는 도킹 가이드 유닛을 포함하고, 상기 도킹 가이드 유닛은 상기 리프트 유닛 또는 상기 수평 이동 유닛에 상기 수평 이동 방향을 따라 설치되는 복수의 이송 롤러와; 상기 복수의 이송 롤러에 상기 수평 이동 방향을 따라 감겨 회전하며, 상기 수평 이동 유닛이 상기 도킹 진입 위치와 상기 도킹 완료 위치 사이에서 이동할 때 상기 도킹 가이드 부재와 접촉되어 상기 복수의 이송 롤러의 회전에 따라 상기 도킹 가이드 부재를 안내하는 컨베이어 벨트를 포함할 수 있다. 이에 따라, 외벽 클라이밍 장치를 수평 이동 유닛과 리프트 유닛으로 구분하고, 실질적인 건물 외벽 작업을 수행하는 수평 이동 유닛이 수평 방향으로 이동하고, 수평 이동 유닛과 리프트 유닛이 도킹한 상태에서 리프트 유닛이 승강 이동하여 수평 이동 유닛의 승강 이동을 보장하도록 수평 이동 유닛과 리프트 유닛 간의 도킹 메커니즘이 적용됨으로써, 수평 레일에 걸리는 하중을 감소시킬 수 있게 된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130077176A
公开(公告)日：2013-07-09
申请号：KR1020110145749
申请日：2011-12-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: An automatic construction system of a steel-frame structure for a skyscraper is provided to minimize human resources through an automated system. CONSTITUTION: An automatic construction system of a steel-frame structure for a skyscraper comprises a material recognition unit (40), an intelligent tower crane (20), an automatic connection device (30), and a center control center (10). The material recognition unit recognizes materials to construct the steel-frame structure and transmits recognized data to the center control sensor. The intelligent tower crane sets up a construction target position based on construction target data transmitted from the center control sensor and moves the materials to the construction target position. The automatic connection device connects the materials moved to the construction target position by the intelligent tower crane. The center control center constructs the steel-frame structure for the skyscraper according to a predetermined automatic construction plan. [Reference numerals] (10) Center control center; (20) Intelligent tower crane; (31) Rail moving robot; (32) Bolting robot; (41) RFID reader; (42) Material recognizing camera; (50) Lifting robot
Abstract translation: 目的：提供一种用于摩天大楼的钢框架结构的自动施工系统，以通过自动化系统最大限度地减少人力资源。 构成：用于摩天大楼的钢框架结构的自动构造系统包括材料识别单元（40），智能塔式起重机（20），自动连接装置（30）和中心控制中心（10）。 材料识别单元识别用于构造钢框架结构的材料，并将识别的数据传送到中央控制传感器。 智能型塔式起重机基于从中心控制传感器传输的施工目标数据建立施工目标位置，将材料移动到施工目标位置。 自动连接装置通过智能塔式起重机连接移动到施工目标位置的材料。 中心控制中心根据预定的自动施工计划构建摩天大楼的钢框架结构。 （附图标记）（10）中心控制中心; （20）智能型塔式起重机; （31）轨道移动机器人; （32）螺栓机器人; （41）RFID读写器; （42）物料识别相机; （50）提升机器人
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公开(公告)号：KR1020130016149A
公开(公告)日：2013-02-14
申请号：KR1020120149404
申请日：2012-12-20
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A horizontal moving unit is provided to move an unmanned robot stably while the robot is attached to an exterior wall of a building, thereby preventing an exterior wall climbing robot from being fallen. CONSTITUTION: A horizontal moving unit(100) comprises a first horizontal moving module(100a), a second horizontal moving unit(100b), and an rotatable coupling module. The first horizontal moving module includes a first frame(110a) and first horizontal rail moving units(130,160). The first horizontal moving unit is installed in the first frame, thereby moving along a pair of horizontal rails. The second horizontal moving unit includes a second frame(110b) and a second horizontal rail moving unit(140). The second horizontal rail moving unit is installed in the second frame, thereby moving along the pair of horizontal rails. The rotatable coupling module couples the first and second horizontal moving modules to be rotatable at a predetermined angle.
Abstract translation: 目的：提供一种水平移动单元，用于在机器人安装在建筑物的外墙上时稳定地移动无人机器人，从而防止外墙攀登机器人掉落。 构成：水平移动单元（100）包括第一水平移动模块（100a），第二水平移动单元（100b）和可旋转耦合模块。 第一水平移动模块包括第一框架（110a）和第一水平轨道移动单元（130,160）。 第一水平移动单元安装在第一框架中，从而沿着一对水平轨道移动。 第二水平移动单元包括第二框架（110b）和第二水平轨道移动单元（140）。 第二水平轨道移动单元安装在第二框架中，从而沿着一对水平轨道移动。 可旋转联接模块将第一和第二水平移动模块联接成可旋转预定角度。
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公开(公告)号：KR1020120102317A
公开(公告)日：2012-09-18
申请号：KR1020110020406
申请日：2011-03-08
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A moving module and an exterior wall climbing robot using the same are provided to replace or repair only relative module when malfunctioning by being installed in an exterior wall climbing robot while being divided into basic modules. CONSTITUTION: A moving module comprises a driving unit, sliding wheels, a power transmission unit, and a separating unit. A pair of sliding wheels is closely adhered to a guide surface of a guide rail, thereby being moved along the guide surface. The power transmission unit transmits torque from the driving unit to the sliding wheels so that each sliding wheel is moved along the guide surface. The separating unit respectively separates sliding wheels from each other toward each guide surface to be closely adhered to the guide surface by using torque from the driving unit.
Abstract translation: 目的：提供移动模块和使用其的外墙攀登机器人，以便在被分为基本模块的情况下通过安装在外墙爬梯机器人而发生故障时更换或修复相关模块。 构成：移动模块包括驱动单元，滑轮，动力传递单元和分离单元。 一对滑轮紧紧地粘附到导轨的引导表面，从而沿导向表面移动。 动力传递单元将来自驱动单元的扭矩传递到滑动轮，使得每个滑轮沿着引导表面移动。 分离单元通过使用来自驱动单元的扭矩，将滑轮彼此分别朝向每个引导表面分离以紧密地附着到引导表面。
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公开(公告)号：KR101179743B1
公开(公告)日：2012-09-04
申请号：KR1020110030320
申请日：2011-04-01
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A lift device using inch-worm type is provided to minimize a dead zone because a device is arranged in corners of the exterior wall. CONSTITUTION: A lift device(1) using inch-worm type comprises a body(100), first and second moving parts(320,330), a lifting guide shaft(350), a guide rail moving unit(700). The first moving part is independently moved up and down for the body by the rotation of a lifting ball screw(310) in the state of being joined and separated to/from a vertical plate. The second moving part is joined and separated to/from the vertical plate in the state the first moving part is joined to the vertical plate. The second moving part moves the first moving part up and down by moving closely to or separately from the first moving part as the lifting ball screw rotates. The lifting guide shaft guides the first moving part and moves the first moving part along the lifting ball screw as the lifting ball screw rotates. The guide rail moving unit transfers a guide rail(500) to one between a connection position or a separation position.
Abstract translation: 目的：提供使用英制蜗杆的提升装置，以将死区最小化，因为装置布置在外墙的拐角处。 构成：使用英制蜗杆的升降装置（1）包括主体（100），第一和第二移动部件（320,330），升降导向轴（350），导轨移动单元（700）。 第一移动部件通过提升滚珠丝杠（310）的旋转而被独立地移动到身体上，并且在与垂直板接合并分离的状态下。 在第一移动部分接合到垂直板的状态下，第二移动部分接合并分离到垂直板。 第二移动部件随着提升滚珠丝杠旋转而通过与第一移动部件紧密接触或分开地上下移动第一移动部件。 升降导向轴引导第一移动部件，并且随着提升滚珠丝杠旋转而沿着提升滚珠丝杠移动第一移动部件。 导轨移动单元将导轨（500）传送到连接位置或分离位置之间的导轨。
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公开(公告)号：KR101104518B1
公开(公告)日：2012-01-13
申请号：KR1020090132550
申请日：2009-12-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 와이어 교차식 캐빈 이송장치에 관한 것으로서, 하부에 캐빈이 설치되며, 판면 방향으로 사각 형상을 갖는 캐빈 프레임과; 상기 캐빈 프레임의 4 개의 변의 양측 가장자리 영역에 각각 배치되는 8개의 와이어 체결부와; 상기 캐빈 프레임이 승강 이동하도록 상기 각 와이어 체결부에 각각 연결되는 8 가닥의 와이어를 상호 동기된 상태로 권취 및 권출하는 와이어 승강 유닛과; 상기 와이어 승강 유닛이 상기 캐빈 프레임의 상부에 배치되도록 상기 와이어 승강 유닛을 지지하는 메인 프레임과; 상기 와이어 승강 유닛과 상기 캐빈 프레임 사이의 상기 메인 프레임 사이에 설치되며, 상기 캐빈 프레임의 하나의 변에 배치된 한 쌍의 와이어 체결부에 각각 연결되는 한 쌍의 와이어가 상기 메인 프레임과 상기 캐빈 프레임 사이에서 X 자 형태로 교차하도록 상기 와이어 승강 유닛으로부터의 8 가닥의 와이어를 분산하는 와이어 분산 유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 와이어를 통해 캐빈을 승강 이동시키면서도 외력, 특히 수평 방향으로의 외력에 강인하고, 캐빈의 승강 이동시 캐빈의 수평 방향으로의 기울어짐을 최소화시킬 수 있다.
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