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公开(公告)号：CN117856669A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311833955.0
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H02P8/12
Abstract: 本发明提供一种步进电机恒流驱动装置和方法，包括以下步骤：获取步进电机的控制参数，包括步进电机运行频率、步进电机运行步数和步进电机控制模式；根据步进电机的控制参数确定需要输出的A相电流极性NA和B相电流极性NB；对电机A相电流极性NA、步进电机B相电流极性NB及状态维持周期定时器设置值Time_SET进行判断，并根据判断的结果对A相电流传感器CURRENT_A和A相绕组四个开关管进行设置。本发明不需要更改驱动电流值，不需要更换电路，通过对NA和NB的判断，采用不同的处理方法，获得恒流驱动的方式对步进电动机进行驱动，可实现电流的实时控制，使步进电机的控制更精确。
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公开(公告)号：CN117514680A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311567674.5
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种防倾覆滑靴组件，包括滑靴和柱塞，所述的滑靴与所述的柱塞通过球面关节相连接，所述的滑靴端面设置若干油池，所述的油池设有通油孔一；所述的柱塞中设置偏心的通油孔二，所述的通油孔二通过与之成角度的阻尼孔与通油孔一连通。本发明减小了高转速下滑靴的倾覆，抑制了滑靴的偏磨、烧靴等问题，一定程度上解决了柱塞泵长期运转在高速工况下寿命短，效率低的问题。
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公开(公告)号：CN113721552B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202110630579.X
申请日：2021-06-07
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提供了一种变距伺服机构寻零控制算法，该算法包括：判断飞控计算机是否为正常上电状态，若不是，则获取当前飞控系统的位置指令，执行变距伺服控制；若是，则变距伺服机构在正常上电状态位保持预设上电时长；执行外伸指令预设外伸时长；执行回缩指令；判断变距伺服机构是否达到回缩极限状态，若是，则执行寻零控制操作；否则判断变距伺服机构的回缩时长是否大于预设的最大回缩时长，若是，则进入寻零超时控制状态；否则返回上一步继续执行回缩指令。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中变距伺服机构上电后无法针对飞控计算机正常上电或异常上电状态进行区分以准确寻零导致变距伺服控制机构控制可靠性降低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117155213A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311006570.7
申请日：2023-08-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H02P25/098 , H02P23/04 , H02P23/00
Abstract: 本发明提供一种开关磁阻电机转矩脉动抑制装置和方法，包括以下步骤：获取电机各相实际电流值与转子绝对位置；根据获得的相电流和转子绝对位置获取各相反馈转矩值；依据获取的转子绝对位置根据电机特性设置开通角、关断角、换相重叠角，建立余弦型转矩分配函数，并根据误差系数αk对余弦型转矩分配函数进行在线优化；使用各相在线优化的余弦型转矩分配函数与参考转矩相乘获得各相的参考转矩；通过开关信号控制电机，使实际相转矩能及时跟踪参考相转矩，完成电机的控制。本发明建立误差系数对转矩分配函数进行在线优化，保证在全速域范围内电机均具有最小的转矩脉动，能够在传统TSF策略基础上使转矩脉动降低40％以上，有效抑制电机转矩脉动的同时极大的减小电流尖峰，从而提高电机运行效率。
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公开(公告)号：CN114189075B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111339514.6
申请日：2021-11-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H02K1/2753 , H02K1/278 , H02K1/28
Abstract: 本发明提供了一种高可靠高转矩密度永磁转子，包括转轴、转子铁心、永磁体、增强结构；转子铁心固定在转轴上；增强结构沿圆周均匀分布在转子铁心外表面，增强结构包括限位部、固定部；限位部为左右对称的曲面结构，限位部中心通过固定部连接到转子铁心上，固定部至少部分为与转子铁心相同的导磁材料；永磁体为瓦片形结构，外表面采用偏心式设计，永磁体限位于相邻增强结构与转子铁心之间，永磁体外表面与增强结构内表面匹配接触。本发明永磁转子具有机械强度高、气隙正弦性好、齿槽转矩低、输出转矩能力强的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113631014B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202110762397.8
申请日：2021-07-06
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H05K7/20
Abstract: 本发明提供一种一种大功率伺服控制器热考核装置及系统，以解决现有伺服控制器热考核装置无法准确模拟多维度内外复杂变化热环境的技术问题。该装置包括：加热系统、壳体和支撑组件，待考核伺服控制器设置所述壳体中，所述壳体设置在所述支撑组件上；本发明设计多个物理边界独立加热控制，实现了真实有效模拟伺服控制器外部复杂热环境；本发明通过伺服控制器驱动负载系统按照真实负载和指定的工作剖面工作，实现大功率伺服控制器内部发热的模拟，激发了真实自发热特性。
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公开(公告)号：CN113819204B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202110916669.5
申请日：2021-08-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: F16H25/22
Abstract: 本发明提供一种小型高承载行星滚柱丝杠，包括一体式螺母套筒(1)、丝杆(2)、滚柱(3)、第Ⅰ行星架(4)、第Ⅱ行星架(5)、内齿圈(6)、挡圈(7)、内齿圈螺钉(8)、挡圈螺钉(9)。一体式螺母套筒(1)将原有套筒与螺母合为一体，去掉了第Ⅰ挡圈和第Ⅰ内齿圈，一端由第Ⅰ行星架(4)保证各个滚柱(3)之间的相对位置关系，另一端由第Ⅱ行星架(5)和内齿圈(6)保证各个滚柱(3)之间的相对位置关系。一体式螺母套筒(1)、丝杆(2)、滚柱(3)上的螺纹牙形状采用4段圆弧的螺纹牙形。本发明可显著降低重量和体积，能够在大负载工况下高效率工作，同时避免了在盐雾、湿热恶略环境下生锈、腐蚀、卡死的问题。
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公开(公告)号：CN116201780A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211712166.7
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提出一种电静液作动系统及控制方法，包括至少一个液压动力模块和液压执行单元，液压动力模块为液压执行单元提供运动的动力；所述的液压动力模块包括液压驱动单元和配流单元，液压驱动单元根据接收到的控制信号进行往复运动，使其两个油口O1、O2交替产生压力油液，压力油液经过配流单元的启闭逻辑控制，输送至液压执行单元的两个油口X和Y，引起液压执行单元运动。本发明系统中的运动部件均为直线往复运动，所有的作用力均沿轴向，无复杂的中间传动环节，无运动转换环节，没有侧向力的引入，其运动需克服的摩擦力更小，机械效率更高，工作寿命周期更长。
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公开(公告)号：CN112202386B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010985804.7
申请日：2020-09-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种适用于低温环境的电动舵机控制方法，所述方法包括：实时获取舵机的反馈位置信号和舵机的工作温度；基于舵机的反馈位置信号和舵机的指令输入信号获取舵机的偏差信号；在舵机的偏差信号的绝对值小于或等于第一偏差信号临界值的情况下，采用死区控制获取控制模块的控制率；在舵机的偏差信号的绝对值大于或等于第二偏差信号临界值的情况下，采用bangbang控制获取控制模块的控制率；在舵机的偏差信号的绝对值大于第一偏差信号临界值且小于第二偏差信号临界值的情况下，采用PD分段控制，其中，PD控制参数随舵机工作温度的变化而变化；然后基于控制率解算出舵机的PWM控制信号。本发明能够解决现有的电动舵机在低温环境下性能较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN114607741A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210153374.1
申请日：2022-02-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种变减速比逐级伸缩丝杠传动机构，包括至少两级丝杠副，每级丝杠副包括丝杠和安装在丝杠上的螺母，丝杠为中空结构，螺母外部固连有与螺母同轴线的、管状的输出部；多级丝杠副同轴、嵌套装配，次一级丝杠通过轴承装配在前一级螺母上，次一级螺母输出部位于前一级螺母输出部的内部，多级螺母输出部设置沿轴向的导向结构；相邻两级丝杠副的丝杠之间通过连接机构传动，使得多级丝杠副逐级伸缩。整个传动机构形成变减速比结构，通过采用变减速比、逐级伸缩，提高电动缸的功率密度、刚度，减小电动缸体积、重量，提高效能，适用于高承载、大行程的电动缸等电动伺服机构，特别适用于工作行程内负载变化范围大的重载起竖电动缸。
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