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公开(公告)号：CN112087168A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010834922.8
申请日：2020-08-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种无刷直流电机换向表自动生成及相序自识别的方法，换向表自动生成方法包括：通过控制单元控制驱动单元产生多个导通定子的三相的预设电压矢量，定子的三相根据每个预设电压矢量导通并产生对应的电流，使转子旋转并定位在对应的位置，根据转子的每个定位位置得到电机在正常换向控制时对应的导通相，基于全部导通相和全部总电平信号生成电机的实际换向表，从而使电机在定子三相和三个霍尔传感器的接线顺序均未知的情况下，得到电机的实际换向表，并基于实际换向表对电机进行正确的换向控制。采用本发明的方法，无需预先得到电机的正确换相表，定子三相和三个霍尔传感器也无需按照严格的顺序接线，可以降低操作复杂度，提高操作效率。
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公开(公告)号：CN111030329A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911196343.9
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及永磁电机技术领域，公开了一种多相永磁容错伺服电机。其中，该电机包括：模块化定子、异形阵列无铁心转子和机壳，所述模块化定子的外圆表面固定在所述机壳的内圆表面上，所述异形阵列无铁心转子设置在所述模块化定子内，所述异形阵列无铁心转子与所述模块化定子之间有预定气隙，所述模块化定子设置有Q个槽，用于设置Q个定子子模块，Q为偶数；所述异形阵列无铁心转子包括转轴和p极永磁体，每极永磁体为多块异形阵列冲磁永磁体结构，p极永磁体与所述转轴以燕尾槽方式连接，其中p为正整数。由此，可以解决常规伺服电机可靠性低、无容错能力、动态响应慢、功率密度低等问题。
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公开(公告)号：CN105939087B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201510094682.1
申请日：2015-03-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H02K29/03
Abstract: 本发明属于一种减小同步电机转矩波动方法，具体涉及一种减小6极9槽同步电机转矩波动方法。它包括如下步骤：计算功率；计算电枢内径；计算电枢铁芯长；选择槽型为梯形口扇形槽；计算转子紧圈内径；计算转子磁钢内径；)计算转子磁钢切面两端最最低点到最高点的长度；计算转子磁钢长度。本发明的优点是，分别对6极9槽电机定子、转子结构进行设计来减小电机反电势谐波，从而实现减小电机转矩波动的目的。
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公开(公告)号：CN105313132A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410364981.8
申请日：2014-07-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种高集成度机器人关节。包括机械系统、关节电气系统、传感器系统；机械系统、关节电气系统、传感器系统集成于所述关节内部；机械系统包括失电制动器；所述关节采用大中空轴结构，关节内部走线均设置于中空的内部空间。本发明的有益效果为：本发明的高集成度机器人关节具有体积小、自重小、负载能力大、集成度的高的特点，通过谐波减速器的大减速比实现输出力矩的提升的同时减小对电机输出性能需求，同时利用电机编码器实现电机的平滑控制，利用绝对式关节编码器保证关节的输出的高精度特性，失电制动器实现机器人在掉电的情况下的位置保持，从而提升机器人的运动时的安全性。
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公开(公告)号：CN104252139A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201310261393.7
申请日：2013-06-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明属于一种机器人通用驱动电路，具体涉及一种新型的焊接装配系列机器人通用驱动电路。它包括四轴驱动模块、驱动调理电路、驱动保护电路、人机交互及显示电路、数字量输入输出电路、模拟量输入电路和驱动器结构七大部分，其中，四轴驱动模块与驱动调理电路连接，驱动调理电路与驱动器连接，驱动器保护电路与驱动器连接，人机交互及显示电路与驱动器保护电路连接，其中，四轴驱动模块、驱动器保护电路、人机交互及显示电路、数字量输入输出电路和模拟量输入电路均与主控制器总线接口连接。本发明的优点是，系统采用模块化设计思想和先进集成电路设计技术实现对多种直流无刷\交流伺服电机的速度与位置可靠控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114607741B
公开(公告)日：2025-05-20
申请号：CN202210153374.1
申请日：2022-02-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种变减速比逐级伸缩丝杠传动机构，包括至少两级丝杠副，每级丝杠副包括丝杠和安装在丝杠上的螺母，丝杠为中空结构，螺母外部固连有与螺母同轴线的、管状的输出部；多级丝杠副同轴、嵌套装配，次一级丝杠通过轴承装配在前一级螺母上，次一级螺母输出部位于前一级螺母输出部的内部，多级螺母输出部设置沿轴向的导向结构；相邻两级丝杠副的丝杠之间通过连接机构传动，使得多级丝杠副逐级伸缩。整个传动机构形成变减速比结构，通过采用变减速比、逐级伸缩，提高电动缸的功率密度、刚度，减小电动缸体积、重量，提高效能，适用于高承载、大行程的电动缸等电动伺服机构，特别适用于工作行程内负载变化范围大的重载起竖电动缸。
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公开(公告)号：CN119945076A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411948499.9
申请日：2024-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提出一种永磁电机及设计方法，包括定子铁芯/转子永磁体的材料和定子绕组初始匝数、生成定子绕组在转子角度为电转角θ0的磁化曲线Ψ2‑i2、判断i2N≥i2bo、确定初始的磁钢厚度、生成定子绕组在转子角度为θ1的磁化曲线、确定定子绕组额定电流i2N下的电磁转矩#imgabs0#判断Tem≥TemN等步骤。本发明设计方法将电磁力矩大小对应转化为磁共能面积差值(同一固定微小转角差下)的大小，从几何面积上可以直观清晰地反映出电磁力矩。
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公开(公告)号：CN119240039A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411778569.0
申请日：2024-12-05
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提出一种全电式主着陆架及无人机，包括自适应磁阻缓冲器、折叠式斜撑杆、收放作动器、扭力臂组件和电动刹车机轮。本发明能根据无人机使用场景情况实时自我调节阻尼力，提高了无人机主着陆架工作的快速性、准确性和稳定性，且具有适应能力强、维护性好、集成度高等优点。
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公开(公告)号：CN118224934A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202311834223.3
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种用于鸭舵控制的电动舵机，包括舵机主壳体、供电电池、伺服电机、减速机构、输出轴组件、位置反馈组件和叠舵面展开及锁定组件，供电电池为所述的伺服电机、位置反馈组件、叠舵面展开及锁定组件提供电力支持，供电电池、伺服电机、减速机构、输出轴组件、位置反馈组件和叠舵面展开及锁定组件安装在舵机主壳体内；伺服电机与减速机构连接，减速机构与输出轴组件连接，位置反馈组件安装在输出轴组件上，输出轴组件与叠舵面展开及锁定组件连接。本发明电动舵机具有抗过载冲击能力、高可靠性、高同步性、高灵敏度、占用空间小、飞行控制效率高等优势特点。
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公开(公告)号：CN118106954A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311834241.1
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于VR装置的工业机器人运动轨迹控制方法，包括以下步骤：采集环境参数和工业机器人三维结构模型并将其图像信息参数化；将获得的参数信息建立VR装置中的虚拟模型；建立虚拟模型和实际模型的通信；通过拖动方式改变虚拟模型中工业机器人末端的位置，控制工业机器人末端的产生运动；实时获取工业机器人末端的位置信息，输入到VR装置中；将获得的工业机器人末端的位置信息和VR装置控制指令进行对比优化；对实际中工业机器人末端的运动进行修正。本发明对实际工业机器人运动轨迹有预测和评价功能，从而操作者可以优先在虚拟环境下对工业机器人运动轨迹进行评价，从而选择最优运动轨迹，对实际工况下工业机器人运动进行动态调整。
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