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公开(公告)号：CN115767948B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211423053.5
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了MEMS惯性系统高密度低应力集成方法，其特征在于，电路板通过MEMS惯性仪表陶瓷管壳粘接在金属结构件上；粘胶的金属结构件表面通过喷砂打磨；电路板之间通过柔性线互联，柔性线通过胶粘固定于金属结构上；采用高温老化、快变温和随机振动方法加速应力释放。本发明在保证集成度的条件下，降低了集成应力，并减少了变温、振动以及长时间使用过程中的应力变化带来的微机电惯性仪表参数变化。
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公开(公告)号：CN115752414B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211423455.5
申请日：2022-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种单片干涉式光学陀螺及其强度补偿方法，该陀螺包括硅基光学芯片、信号处理电路；硅基光学芯片集成光源、探测器、耦合器、相位调制器、光波导敏感环；光源、第一探测器分别连接第一耦合器a、b口，第一耦合器d口连接第二耦合器a口，第二耦合器c口依次连接相位调制器、光波导敏感环，第二耦合器d口连接第二探测器；信号处理电路依据第一探测器的干涉信号、第二探测器的光强漂移计算光强补偿信息，调制解调输出陀螺转速。本发明通过在集成光学芯片上集成双探测器，采集硅基调制器附加强度调制引入光强变化、硅基光源波长闭环引入的光强变化，综合两项误差量补偿强度误差，抑制单片干涉式光学陀螺强度误差、提升陀螺精度。
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公开(公告)号：CN114201722B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111264156.7
申请日：2021-10-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于后处理车体‑转向架安装关系动态计算方法，该方法包括：获取里程计在载体坐标系下输出的里程；基于里程计输出的里程计算获取里程计在载体坐标系下的位置增量；将惯性导航系统在载体坐标系下的位置增量与里程计在载体坐标系下的位置增量的差值作为系统观测量，根据系统观测量获取观测矩阵；获取系统状态转移矩阵；根据不同线型条件基于系统观测矩阵和系统状态转移矩阵，通过卡尔曼滤波算法，对状态变量进行估计，基于估计后的状态变量对后处理车体‑转向架安装关系进行计算。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中里程计与惯导系统之间安装关系变化所导致的轨道线型计算出现测量误差影响轨道参数计算的技术问题。
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公开(公告)号：CN115776366B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202211591771.3
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种视觉多传感器高精度同步方法和装置，包括IMU输出包含时间戳的IMU数据，同步发送触发信号；同步处理电路依据触发信号生成各视觉传感器所需的同步信号，基于IMU高频时间戳标记各同步信号；各视觉传感器响应相应的同步信号进行工作，采集数据；导航计算机接收各视觉传感器的数据、IMU数据，依据IMU数据包含的时间戳和各同步信号的时间戳，为各视觉传感器数据标注时间戳。本发明通过同步处理电路设置各视觉传感器的同步信号，利用时间戳进行时间同步，通过提高传感器之间的时间同步性，能够显著提升惯性/环境感知组合导航系统的导航性能。
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公开(公告)号：CN114993296B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210408306.5
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种制导炮弹高动态组合导航方法，所述方法包括：将弹体发射坐标系下的侧向位置误差和侧向速度误差引入状态变量；根据状态变量建立惯性导航系统的状态方程；将弹体发射坐标系下的侧向位置误差和侧向速度误差作为观测量；根据状态变量和观测量建立惯性导航系统的量测方程；根据惯性导航系统的状态方程和惯性导航系统的量测方程建立卡尔曼滤波方程；根据卡尔曼滤波方程解算组合导航数据，以实现制导炮弹的组合导航。本发明能够解决现有导航方法对卫星的依赖性较高，在卫星定位失效的情况下惯导测量精度较差的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117686740A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311562956.6
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明提出了一种石英谐振梁加速度计的温度误差建模和补偿方法，包括在加速度计振梁驱动电路及表头内部各放置一个温度传感器，对两个温度传感器的输出求差作为温度梯度值；在全温范围内选取一系列温度点，对每个温度点上测得的零位和标度因数取均值，作为拟合目标值；使用两个温度传感器的输出值、温度梯度值、温度变化率变量，进行多项式组合、加权，结合目标值进行最小二乘拟合，获得完整的温度补偿模型系数。本发明有效解决了常规温补方法难以减小或消除的温度滞回误差、滞后误差等难题，满足实际工程中如启动速度快、零偏及标度因数全温变化量小、强温度环境适应性等严苛应用要求。
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公开(公告)号：CN117686003A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311567308.X
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种数字输出陀螺仪相频特性测试方法及系统，方法包括：利用角振动台产生基准角振动运动并同时输出相关的模拟基准角速度信号；将陀螺仪设置在角振动台上；将角振动台输出的模拟基准角速度信号转换为方波信号；根据所述方波信号下降沿记录角振动台基准信号零相位时间t11、t12……；在接收到陀螺仪输出的角速度信号时记录每一帧数据接收时间，并取接收到的角速度信号绝对值最小值对应时间为陀螺仪输出信号的零相位时间t31、t32……；基于所述基准信号零相位时间和陀螺仪输出信号的零相位时间解算相位延迟信号。本发明不会引入额外延时误差，且同步系统设计简单，同时保证了数字输出陀螺仪相频特性的精确测量。
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公开(公告)号：CN117665861A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311523606.9
申请日：2023-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于智能化选频的抗压制干扰方法，包括：利用卫星接收机接收B1、B2以及B3三个频点卫星信号，分别进行捕获、跟踪以及定位解算；选取B1频点卫星信号进行定位，卫星接收机的监控软件记录当前时刻卫星接收机对B1频点卫星信号接收状态；监控软件记录同一时刻B2和B3频点接收卫星信号接收状态；监控软件根据当前时刻卫星接收机对B1频点卫星信号接收状态，判别卫星接收机在当前B1频点是否受到压制干扰，若是，则选取B3频点卫星信号进行定位，并判断卫星接收机在B3频点是否受到压制干扰，若卫星接收机在B3频点同样受到压制干扰，则选取B2频点卫星信号进行定位。
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公开(公告)号：CN116046016B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202211728684.8
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 本发明公开一种半球谐振陀螺控制电路相位滞后补偿方法，步骤一，误差激励载波设计；步骤二误差辨识与补偿。该方法依据半球谐振陀螺控制电路相频特性与半球谐振陀螺振动信号特性进行相位滞后误差激励与辨识，达到半球谐振陀螺相位滞后误差实时估计与补偿，进一步提升全角控制精度的目的。
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公开(公告)号：CN117411753A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311338205.6
申请日：2023-10-16
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H04L27/00 , H04B7/185 , G06F18/24 , G06F18/25 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F123/02
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的卫星信号调制样式识别方法及算法模型，该基于深度学习的卫星信号调制样式识别方法包括：对数据集进行预处理，将数据集划分为训练集和验证集；构建基于多尺度时序特征的信号调制识别算法模型，信号调制识别算法模型包括依次设置的卷积模块、连接层、LSTM模块和输出层；根据训练集和验证集对该信号调制识别算法模型进行数据训练和验证，确定模型最优参数；基于模型最优参数，采用基于多尺度时序特征的信号调制识别算法模型完成卫星信号调制样式识别。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中信号调制样式识别算法复杂度较高的技术问题。
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