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公开(公告)号：CN102997921B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201110273048.6
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种反向组合导航算法，公开了一种基于反向导航的Kalman滤波算法。目的在于提供一种反向惯性/GPS组合导航算法，对POS存储的惯性、GPS量测数据反序，进行由后向前的反向导航解算，并利用Kalman滤波技术实现惯性/GPS组合导航。通过建立反向惯性导航的姿态矩阵和速度、位置的更新方程，给出了速度、位置和姿态角的误差方程，并在此基础上选择了反向Kalman滤波器的状态量和观测量，进而给出反向Kalman滤波器的滤波模型。对惯性/卫星数据进行时间序列上由后向前的反向处理后，即可根据本发明提供的方法进行反向惯性/GPS组合导航，此方法的优点在于：提供了一种新的后处理方式，为提高POS的精度开辟了一条新路径，同时拓展Kalman滤波系数应用范围。
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公开(公告)号：CN103001706A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273056.0
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于天线测试方法，具体涉及一种卫星抗干扰调零天线的室内测试方法。目的是使卫星抗干扰自适应调零天线在室内时可以能够正常接收卫星信号。包括以下步骤：步骤1、确认所述天线的参数；步骤2、列出测试过程中使用的卫星信号转发式模拟器发射功率需要满足的不等式，并求解；步骤3、根据不等式的求解结果调整卫星信号转发式模拟器发射功率。本发明的优点是：扩展了卫星抗干扰自适应调零天线的测试场所，能够在天线研发生产过程中更加及时对天线进行测试，掌握产品状况，便于调试，在大规模生产时能够有效提高生产效率；在室内测试，也能够消除外部因素的干扰，提高保密性。
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公开(公告)号：CN116991451A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310868170.0
申请日：2023-07-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于ZYNQ的FLASH存储芯片及使用其的软件升级方法和启动方法，该FLASH存储芯片包括两个相同的镜像存储区，任一镜像存储区均包括FSBL存储区、BCH校验码存储区、PL文件头存储区、PL存储区、PS文件头存储区、PS存储区、4个文件复制器存储区和告警状态存储区，4个文件复制器存储区分别用来存储PL程序文件复制进度、PS程序文件文件复制进度、PL_BCH校验码文件复制进度以及PS_BCH校验码文件复制进度。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中FLASH器件因长期贮存或受干扰等因素引起数据丢失或位翻转，导致软件加载异常、工作异常等技术问题。
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公开(公告)号：CN109870076B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201711268334.7
申请日：2017-12-05
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明属于控制组合装置，具体涉及一种伺服控制与电气控制组合装置。它包括主壳体，其中主壳体用于容纳各类电气控制装置，在主壳体的顶端设置驱动腔盖板，在主壳体的一个侧壁设有电气腔盖板，电气腔盖板通过螺钉与主壳体固定连接，在主壳体的另一个侧壁设有连接器和连接器支架，在主壳体顶面的四个角上分别设有减振器。本发明的有益效果是：本发明基于传统结构尺寸不变的基础上，采用一体多腔的设计方法，各模块组件之间既相互隔离，又互相联接，强弱电相互隔离，避免了干扰。
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公开(公告)号：CN109870091B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201711270136.4
申请日：2017-12-05
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于间隙测试方法，具体涉及一种伺服传动机构输出轴弯曲间隙测试方法。它包括：(1)‑(4)安装相关设备；(5)在输出轴转接板的挂钩I处施加竖直向上的力；(6)调零，停止施加力；(7)在输出轴转接板的挂钩I处施加竖直向下的力，分别记下百分表I和百分表II的读数；(8)‑(9)将伺服传动机构输出轴弯曲间隙位移变化量换算成伺服传动机构弯曲间隙角度变化量。本发明的有益效果是：测试方法简单易行，操作方便，测试结果准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109874259B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201711269460.4
申请日：2017-12-05
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于装配方法，具体涉及一种模块化综合控制装置装配方法。它包括：步骤一：工装侧板展平；本步骤是将工装侧板展开，展开到工装侧板与工装底座处于同一平面；步骤二：安装驱动器转板；将驱动组件转接板和连接器支架分别安装在一体化装配工装的工装侧板上和连接器支架安装接口上，步骤三：安装驱动组件和连接器组件上器件；步骤四：固定；步骤五：提出并安装到模块化综合控制装置深腔内；步骤六：安装外围装置。本发明的有益效果是：避免了冗余导线，降低了操作难度。
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公开(公告)号：CN106707309B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201611044076.X
申请日：2016-11-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/29
Abstract: 本发明属于卫星导航接收机信号处理领域，具体涉及一种载波伪码二维搜索的精捕方法；正交下变频得到的I、Q两路下变频数据和本地伪码送入短时相干积分模块，短时相干积分模块对伪码进行延时得到相位不同的伪码，伪码分别与I、Q支路下变频数据进行相关运算，得到短时相干积分结果，短时相干积分结果送入RAM进行缓存，缓存后送入FFT模块进行运算，对FFT输出结果求模，求模结果送入RAM实现非相干累加，最后对非相干累加的结果进行峰值检测，得到最大非相干累加峰值及其对应的载波频率和伪码相位，完成捕获；本发明具有捕获速度快、占用资源少、捕获灵敏度高的优点。
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公开(公告)号：CN109870077A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711269461.9
申请日：2017-12-05
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于位置反馈装置，具体涉及一种伺服传动机构位置反馈装置。它包括电位器组件，电位器组件设置在基座内，并且电位器组件，电位器组件的输出轴上套接锥面锁紧结构，锥面锁紧结构外套接消隙齿轮组件，锥面锁紧结构的最下端通过尾部支撑组件支撑，尾部支撑组件固定在基座上。本发明的有益效果是：以消隙齿轮传动为突破点，提出一种伺服传动机构位置反馈装置设计方法，主要包括电位器组件、消隙齿轮组件、锥面锁紧结构和尾部支撑组件等方面的设计。其中，消隙齿轮组件可保证位置反馈精度；锥面锁紧结构可保证消隙齿轮与电位器的连接可靠性；尾部支撑组件可对位置反馈装置进行有效支撑，避免产生悬臂梁结构，从而提高位置反馈装置的可靠性。
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公开(公告)号：CN102980578B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201210458620.0
申请日：2012-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Inventor： 詹双豪 , 刘峰 , 胡平华 , 张丛巨 , 崔鹏程 , 曲雪云 , 唐江河 , 徐策 , 舒钊 , 李爱萍 , 王子静 , 王鹏程 , 刘东斌 , 张伟彬 , 孙国飞 , 申燕超
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开一种双轴旋转光纤捷联惯性导航装置，由箱体、双轴旋转机构、惯性测量组件和电路组件组成；导航计算机按照设定的旋转方案向旋转控制电路发出控制指令，旋转控制电路实时采集双轴旋转机构内环和外环的角位置信息，并根据导航计算机发出的控制指令，按照控制算法计算出控制量，经功率放大器输出至双轴旋转机构的内环和外环力矩电机，使得安装有惯性测量组件的双轴旋转机构按照设定的旋转方案旋转，实现对光纤陀螺和石英振梁加速度计误差的调制，极大提高惯性导航系统的自主导航精度，解决惯性导航系统长航时自主导航精度差的问题。
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公开(公告)号：CN104121878A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201310151261.9
申请日：2013-04-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01B21/16
Abstract: 本发明属于测试方法，具体涉及一种电动舵机间隙测试方法。它包括：步骤一：安装测试设备，步骤二：挂砝码，在设置了百分表的挂钩下挂砝码，以对电动舵机施加竖直向下的力矩，步骤三：调零，在挂接砝码的情况下将百分表的指针调整为零位，步骤四：砝码换位将砝码从挂钩上取下，并悬挂在反向对称位置的挂钩上，然后记下百分表读数，步骤五：计算电动舵机间隙。本发明的有益效果是：将必须直接测量的电动舵机间隙转换为间接测量的距离数据，然后根据距离数据推算出电动舵机间隙，测量过程简单，测量准确率高。
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